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第四章工业机器人设计思考题与习题
1.工业机器人的定义是什么?操作机的定义是什么?答我国国家标准GT/T12643-1997《工业机器人词汇》将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度操作机,能搬运物料、工件或夹持工具,用以完成各种作业”;将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能,可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”
2.工业机器人由哪几部分组成?并比较它与数控机床组成的区别答工业机器人由操作机、驱动单元和控制装置组成数控机床一般由机床本体、伺服系统和数控装置组成二者组成的区别主要在于机械本体,机器人操作机通常由末端执行器、手腕、手臂和机座组成,而数控机床机械本体通常包含主运动部件、进给运动部件、支承部件、冷却润滑、排屑等部分
3.工业机器人的基本功能和基本工作原理是什么?它与机床主要有何相同和不同之处?答工业机器人基本功能是提供作业所需的运动和动力,其基本工作原理是通过操作机上各运动构件的运动,自动地实现手部作业的动作功能及技术要求在基本功能及基本工作原理上,工业机器人与机床有如下相同之处二者的末端执行器都有位姿变化要求;二者都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化要求二者的主要不同之处有机床是以直角坐标形式运动为主,而机器人是以关节形式运动为主;机床对刚度、精度要求很高,其灵活性相对较低;而机器人对灵活性要求很高,其刚度、精度相对较低
4.工业机器人的结构类型有哪几类?各种类型的特点如何?答工业机器人的结构类型有如下四类关节型机器人,其特点是关节一般为回转运动副,灵活性好,工作空间范围大(同样占地面积情况下),但刚度和精度较低;球坐标型机器人,其特点是按球坐标形式动作(运动),灵活性好,工作空间范围大,但刚度、精度较差;圆柱坐标型机器人,其特点是按圆柱坐标形式动作,灵活性较好,工作空间范围较大,刚度、精度较好;直角坐标型机器人,其特点是按直角坐标形式动作,刚度和精度高,但灵活性差,工作空间范围小
5.如何选择和确定机器人的坐标系?分析图4-5所示的PUMA机器人的坐标系是如何确定的?答坐标系按右手定则确定绝对坐标系X-Y-Z,机座坐标系X0-Y0-Z0和机械接坐标系Xm-Ym-Zm的取法参考GB-T16977-1997《工业机器人坐标系和运动命名...。