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文本内容:
地震搜救机器人与多功能升降器开题报告班级(学号)机0606
(306010631)姓名张威指导教师王科社教授
一、综述地震搜救机器人1引言机器人的运动灵活性问题正日益受到关注,面对恶劣的环境、复杂的地形和危险地带时,要求机器人具有很强的自主运动能力及生存能力目前对自主式移动机器人的研究主要以轮式或履带式的机器人和仿生的爬行或步行方式的机器人为主而轮式或履带式机器人只能在相对平坦的地势下工作,一旦遇到凹凸不平的地形其运动将受到很大限制步行或爬行机器人自由度多,控制复杂,运动缓慢,遇到障碍物时同样无能为力机器人在实际应用时,很多时候要求其具备弹跳装置以便跃过障碍物或沟渠而多轮驱动以及爬行机器人无法满足这种要求,因此迫切需要研制一个具有穿越建筑物楼梯、碎石甚至森林和沙漠的弹跳式微型机器人,从而大大提高机器人的活动范围,而且弹跳运动的突然性与爆发性有助于机器人躲避危险,并且由于各星球间重力加速度的差别,使弹跳式机器人在星际探险中也能发挥重大作用,另外在考古探测、军事侦察、反恐活动中也能更好地发挥作用2国内外弹跳式机器人发展现状美国的科学家发明了一个会跳跃的机器人,可以跳到高达20英尺,比目前的机器人更加机动和灵活山迪亚国家实验室的史宾沙博士指出,目前的机器人是利用车轮走动,不能够跳跃,他们设计的机器人,是利用一个内燃机推动的活塞,像草蜢一样,可以跳跃高达10―20英尺如图1所示,是科学家示范机器人跳跃的情况史宾沙博士解释说,机器人是使用碳化氢燃料推动,这种燃料的推动力比电池强大得多,机器人跳跃4000次、移动超过5里路程,只消耗20g的碳化氢燃料机器人在泥沙和沙滩行走,也可以活动自如科学家正研究让机器人完成一些困难的任务,如清理地雷,甚至帮助太空人在星球上工作等图1跳跃的机器人美国加利福尼亚大学也研究出具有弹跳能力的机器人图2为第一代单脚跳跃机器人这个机器人的运动形式优于传统的轮式和腿式运动它利用跳跃和旋转完成运动和摄像,并且安装有摄像头作为视觉传感器,安装有微处理器和无线调制解调器来接收和自动执行一系列复杂任务这个机器人的特点是用一个电机来控制跳跃方向和固定摄像头实验表明它能跳跃高达800mm,但是跳跃方向的控制欠佳,当前和今后的任务是提高弹跳装置的效率...。