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绪论机械机器与机构的总称机器机器是执行机械运动的装置,用来变换或传递能量、物料、信息机构是具有确定相对运动的构件的组合用来传递运动和力的有一个构件为机架的用构件能够相对运动的连接方式组成的构件系统统称为机构构件机构中的(最小)运动单元一个或若干个零件刚性联接而成是运动的单元,它可以是单一的整体,也可以是由几个零件组成的刚性结构零件制造的单元分为
1、通用零件,
2、专用零件一自由度构件所具有的独立运动的数目称为构件的自由度约束对构件独立运动所施加的限制称为约束运动副使两构件直接接触并能产生一定相对运动的可动联接高副两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副低副两构件通过面接触而构成的运动副根据两构件间的相对运动形式,可分为转动副和移动副F=3n-2PL-PH机构的原动件(主动件)数目必须等于机构的自由度复合铰链三个或三个以上个构件在同一条轴线上形成的转动副由m个构件组成的复合铰链包含的转动副数目应为(m-1)个虚约束重复而不起独立限制作用的约束称为虚约束计算机构的自由度时,虚约束应除去不计局部自由度:与输出件运动无关的自由度,计算机构自由度时可删除二连杆机构由若干构件通过低副(转动副和移动副)联接而成的平面机构,用以实现运动的传递、变换和传送动力优点1面接触低副,压强小,便于润滑,磨损轻,寿命长,传力大2低副易于加工,可获得较高精度,成本低3杆可较长,可用作实现远距离的操纵控制4可利用连杆实现较复杂的运动规律和运动轨迹缺点1低副中存在间隙,精度低2不容易实现精确复杂的运动规律铰链四杆机构具有转换运动功能而构件数目最少的平面连杆机构整转副存在条件最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和构成整转副是由最短杆及其邻边构成类型判定1)如果lmin+lmax≤其它两杆长度之和,曲柄为最短杆;曲柄摇杆机构以最短杆的相邻构件为机架双曲柄机构以最短杆为机架双摇杆机构以最短杆的对边为机架2如果lmin+lmax>其它两杆长度之和;不满足曲柄存在的条件,则不论选哪个构件为机架,都为双摇杆机构急回运动有不少的平面机构,当主动曲柄做等速转动时,做往复运动的从动件摇杆,在前进行程运行速度较慢,而回程运动速度要快,...。