还剩11页未读,继续阅读
本资源只提供10页预览,全部文档请下载后查看!喜欢就下载吧,查找使用更方便
文本内容:
MACROBUTTONMTEditEquationSection2EquationChapter3Section1自适应控制技术综述及仿真1自适应控制系统综述
1.1自适应控制的发展背景自适应控制器应当是这样一种控制器,它能够修正自己的特性以适应对象和扰动的动特性的变化这种自适应控制方法应该做到在系统运行中,依靠不断采集控制过程信息,确定被控对象的当前实际工作状态,优化性能准则,产生自适应控制规律,从而实时地调整控制器结构或参数,使系统始终自动地工作在最优或次最优的运行状态自从50年代末期由美国麻省理工学院提出第一个自适应控制系统以来,先后出现过许多不同形式的自适应控制系统模型参考自适应控制和自校正调节器是目前比较成熟的两类自适应控制系统模型参考自适应控制系统发展的第一阶段1958年~1966年是基于局部参数最优化的设计方法最初是使用性能指标极小化的方法设计MRAC,这个方法是由Whitaker等人于1958年在麻省理工学院首先提出来的,命名为MIT规则接着Dressber,Price,Pearson等人也提出了不同的设计方法这个方法的主要确点是不能确保所设计的自适应控制系统的全局渐进稳定;第二阶段1966~1974年是基于稳定性理论的设计方法Butchart和Shachcloth、Parks、Phillipson等人首先提出用李亚普诺夫稳定性理论设计MRAC系统的方法在选择最佳的李亚普诺夫函数时,Laudau采用了波波夫超稳定理论设计MRAC系统;第三阶段1974-1980年是理想情况即满足假定条件下MRAC系统趋于完善的过程美国马萨诸塞大学的Monopoli提出一种增广误差信号法,当按雅可比稳定性理论设计自适应律时,利用这种方法就可以避免出现输出量的微分信号,而仅由系统的输入输出便可调整控制器参数;针对一个控制系统控制子系统S进行研究,通常现代控制理论把大型随机控制系统非线性微分方程组式简化成一个拥有已知的和具有规律变化性的系统数学模型但在实际工程中,被控对象或过程的数学模型事先基本都难以仅采用简单的数学模型来确定,即使在某一特定条件下确定的数学模型,在条件改变了以后,其动态参数乃至于模型的结构仍然可能发生变化为此,针对在大幅度简化后所形成的拥有已知的和预先规律变化性的系统数学模型,需...。