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文本内容:
一、小型四旋翼无人机总体架构典型的小型四旋翼无人机,一般由机械部分(机架),动力部分(包括电机、电子调速器、电调连接板、桨叶、电池),电子部分(包括飞控板、通信模块、遥控器接收机、PPM编码板)组成
(一)机械部分机架考虑到编队飞行对实验室空间的要求,希望机架能够尽量的小根据与蔡国伟老师对电机与桨叶(后文提到)的搭配进行讨论后,决定将机架的大小设定为轴距255mm,边距180mm(由6寸桨的大小决定)1,底板2,中间机架板3,顶板整个机体由底板、中间机架板、顶板连接而成(通过尼龙螺柱和螺丝);底板安置电池、xbee模块、遥控器接收机、电调连接板,中间机架板安置4个电调、pixhawk飞控板,顶板用于安置定位系统标记点(同时起到保护、隐藏pixhawk飞控板及走线的作用);为便于安装,所有开孔、镂空均根据拟选器件匹配设计;拟采用碳2mm厚3K纤维板加工另设计四个保护罩如下(可用于避免桨叶受损或伤人)4,保护罩
(二)动力部分
(1)电机一般而言,小型四旋翼无人机(轴距250mm左右)选用KV2000左右(配5-6寸桨)的电机经过对比讨论后,拟选用飓风D2206KV1900无刷直流电机(配6寸桨)之所以选用这款电机是因为这款电机能够提供较大的拉力,同时该电机的工作电流处在一个比较小的区间,单个电机重量仅为
27.5g飓风D2206KV1900参数表飓风D2206KV1900实物图
(2)电子调速器电子调速器用于驱动无刷直流电机,比较重要的参数是工作电流,刷新频率,重量一般而言,市面上可售的大部分电子调速器的刷新频率都大于400hz,符合要求根据上文所选电机的工作电流,综合考虑重量要求,与蔡国伟老师沟通后,拟选用好盈XRotor-10A电子调速器好盈XRotor系列电子调速器参数表好盈XRotor-10A电子调速器实物图
(3)电调连接板电调连接板,其本质为一块电源配电板,用于简化电池与电调、电调与飞控之间的电气连接,同时可以避免导线拆装时的反复焊接电调连接板电调连接板与电调连接图
(4)桨叶桨叶与电机的搭配主要是从机架大小、能否提供足够动力这两方面进行考虑由于希望设计体型较小的机架(以便给室内编队飞行提供更大的机动空间),因此只考虑5寸桨、6寸桨...。