还剩12页未读,继续阅读
本资源只提供10页预览,全部文档请下载后查看!喜欢就下载吧,查找使用更方便
文本内容:
先进控制实验报告班级自121姓名张伟琦学号120941项目预习操作报告总评得分实验
一、MatlabM文件基本编程与常规PID实验
(一)实验目的
1、掌握MatlabM文件基本编程方法以及基本函数的使用
2、掌握利用MatlabM文件建立常规系统的线性建模
3、掌握利用MatlabM文件编写PID控制程序
4、针对以上编写的PID程序进行PID参数的调整,理解PID三个参数对系统性能的影响
(二)实验内容
1、线性系统建模实验
2、增量式PID的编程实验
(三)实验程序clearall;closeall;ts=
0.001;%采样时间sys=tf
5.235e005[
187.
351.047e0040];%定义括号里有几个数就有几阶连续系统dsys=c2dsystsz;%连续到离散[numden]=tfdatadsysv;%分子分母取值把上边系数存DATA里Kp=
0.45;Ki=
0.00001;Kd=
0.001;U_1=0;U_2=0;U_3=0;Y_1=0;Y_2=0;Y_3=0;e_1=0;e_2=0;A=Kp+Ki+Kd;B=-Kp-2*Kd;C=Kd;fork=1:1:1500%k=1以1为增量增到1500rink=1;%信号timek=k*ts;youtk=-den2*Y_1-den3*Y_2-den4*Y_3+num2*U_1+num3*U_2+num4*U_3;errork=rink-youtk;uk=A*errork+B*e_1+C*e_2;uk=U_1+uk;U_3=U_2;U_2=U_1;U_1=uk;Y_3=Y_2;Y_2=Y_1;Y_1=youtk;e_2=e_1;e_1=errork;endfigure1;%画图开图框plottimerinbtimeyoutr;%是颜色time是变量横坐标time和rin长度要一样xlabeltimesylabelrinyout;四...。