还剩6页未读,继续阅读
文本内容:
第一章课后习题
3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系答工业机器人由三大部分六个子系统组成三大部分是机械部分、传感部分和控制部分六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统各部分之间的关系可由下图表明
4、简述工业机器人各参数的定义自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力答自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪末端操作器的开合自由度重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一列误差值的密集度即重复度工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合,也叫工作区域工作速度一般指工作时的最大稳定速度承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量承载能力不仅指负载,而且还包括了机器人末端操作器的质量第二章课后习题
1、答工业上的机器人的手一般称之为末端操作器,它是机器人直接用于抓取和握紧吸附专用工具如喷枪、扳手、焊具、喷头等进行操作的部件具有模仿人手动作的功能,并安装于机器人手臂的前端大致可分为以下几类:1夹钳式取料手;2吸附式取料手;3专用操作器及转换器;4仿生多指灵巧手
4、答R关节是一种翻转Roll关节B关节是一种折曲Bend关节Y关节是一种偏转Yaw关节具有俯仰、偏转和翻转运动,即RPY运动
5、答行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式无固定轨迹式又分为与地面连续接触(包括轮式和履带式)和与地面间断接触(步行式)轮式在平地上行驶比较方便,履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶步行式有很大的适应性,尤其在有障碍物的通道如管道、台阶或楼梯上或很难接近的工作场地更有优越性第三章课后习题
1、点矢量v为T[
10.
0020.
0030.00],相对参考系作如下齐次坐标变换
0.866−
0.
5000.
00011.0
0.
5000.
8660.000−
3.0A=
0.
0000.
0001.
0009.0...。