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毕业设计(论文)(说明书)题目机械手的PLC的控制设计毕业设计(论文)任务书姓名专业机电一体化任务下达日期年月日设计(论文)开始日期年月日设计(论文)完成日期年月日设计(论文)题目A·编制设计机械手的PLC的控制设计B·设计专题(毕业论文)指导教师系(部)主任年月日毕业设计(论文)答辩委员会记录系专业,学生于年月日进行了毕业设计(论文)答辩设计题目专题(论文)题目指导老师答辩委员会根据学生提交的毕业设计(论文)材料,根据学生答辩情况,经答辩委员会讨论评定,给予学生毕业设计(论文)成绩为答辩委员会人,出席人答辩委员会主任(签字)答辩委员会副主任(签字)答辩委员会委员,,,,,,第页共页学生姓名专业机电一体化年级09毕业设计(论文)题目机械手的PLC的控制设计评阅人指导教师(签字)年月日成绩系(科)主任(签字)年月日毕业设计(论文)及答辩评语毕业设计(论文)原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺所呈交的毕业设计(论文),是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果尽我所知,除文中特别加以标注和致谢的地方外,不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体,均已在文中作了明确的说明并表示了谢意作者签名 日 期 指导教师签名 日 期 使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计(论文)的规定,即按照学校要求提交毕业设计(论文)的印刷本和电子版本;学校有权保存毕业设计(论文)的印刷本和电子版,并提供目录检索与阅览服务;学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文;在不以赢利为目的前提下,学校可以公布论文的部分或全部内容作者签名 日 期 学位论文原创性声明本人郑重声明所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担作者签名日期年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅本人授权 大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文涉密论文按学校规定处理作者签名日期年月日导师签名日期年月日机械手的PLC的控制设计摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成;电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、检测技术等,是机电一体化的典型代表仪器之一本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲,分别驱动横轴、竖轴变频器,控制机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位置信号传给PLC主机;位置信号由接近开关反馈给PLC主机,通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运动的功能本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数关键词机械手,PLC,变频器,交流电机目录TOC\o1-3\h\z\u摘要1第一章机械手机械结构
31.1传动机构
31.2机械手夹持器和机座的结构4第二章可编程控制PLC
72.1PLC简介
72.2PLC的工作原理
82.3PLC机型的选择方法10第三章三相异步电动机的工作原理及结构
133.1三相异步电动机的结构
133.2三相交流电机工作原理
173.3机械手电机的选用18第四章变频器
194.1变频器的构成
194.2变频器的分类和控制方式23第五章机械手PLC控制系统设计
275.1机械手的工艺过程
275.2PLC控制系统29参考文献35致谢36第一章机械手机械结构
1.1传动机构1.螺旋机构螺旋机构由螺杆、螺母和机架组成,其主要功能是将转动变换为直线运动,并同时传递运动和动力,按螺旋副中的摩擦性质,螺旋机构可以分为滑动螺旋机构和滚动螺旋机构两种类型按用途可以分为传力螺旋、传导螺旋和调整螺旋三种类型螺旋机构具有结构简单,制造方便,传动平稳,无噪声易于自锁等优点
2.滑动螺旋机构螺旋副内为滑动摩擦的的螺旋机构,称为滑动螺旋机构滑动螺旋机构所用的螺纹为传动性能好,效率高的矩形、梯形和锯齿形螺纹滑动螺旋机构由螺母和螺杆组成根据机构的组成及运动方式,滑动螺旋机构又分为以下两种
(1).由螺母和螺杆组成的滑动螺旋机构,螺母与机架固联,螺杆转动并移动(如图1-1b所示),这种螺旋机构以传递动力为主,故又称传力螺旋机构一般要求用较小的转矩产生较大的轴向力,多用在工作时间短,速度较低的场合
(2).由螺母、螺杆和机架组成的滑动螺旋机构,如图1-1a所示,螺杆转动,螺母移动,这种螺旋机构以传递运动为主,故又称为传导螺旋机构(a)螺杆转动,螺母移动b螺母固定,螺杆转动并移动图1-1传导螺旋机构与滑动螺旋机构的区别3.滚动螺旋机构螺旋副内为滚动摩擦的螺旋机构,称为滚动螺旋机构或滚珠丝杠其机构特点是在螺杆和螺母之间设有封闭循环滚道,并在其间放如刚球,当螺杆转动时,刚球沿螺旋滚道滚动并带动螺母作直线运动按循环方式的不同,分为外循环和内循环两种形式滚珠始终在循环过程中始终与螺杆保持接触的循环叫内循环滚珠在返回时与螺杆脱离接触的循环叫外循环(如图1-2所示)图1-2外循环外循环螺母只需设置一个反向器,当滚珠进入反向器时,就被阻止而转弯,从返回通道回到滚道的另一端,形成一个循环回路机械手的横向运动采用的便是滚动螺旋传动滚动螺旋机构摩擦阻力小,动作灵敏度高,传动效率高,可达90%以上用调整的方法可消除间隙,传动精度高
1.2机械手夹持器和机座的结构1.机械手夹持器机械手的机械夹持器多为双指手抓式,按其手抓的运动方式可分为平移型和回转型回转型手抓有可分为单支点和双支点回转型,按夹持方式可以分为外夹式和内撑式按驱动方式可以电动、液压和气动三种回转型夹持器结构较简单,但当所夹持的工件直径有变动时,将引起工件轴心的偏移对平移型夹持器,工件直径的变化不影响其轴心的位置但其机械机构繁杂,体积大,制造精度要求高所以当设计机械手夹持器的时候,在满足工件的定位精度要求的条件下,尽可能的采用结构比较简单回转型夹持器本文设计的机械手采用的是楔槽杠杆式回转型夹持器如右图所示,装在杆上端的滚子3和楔块之间为滚动接触当电机带动连杆前进时,通过楔块4的斜面和杠杆1,使两个手抓产生加紧动作和加紧力当楔块后移时,靠弹簧的拉力使手指松开这种末端执行器由于楔块和滚子之间为滚动接触,摩擦力小,活动灵活,且机构简单2.机座机座是机械手的支撑部件,机座承受机械手的全部重量和工作载荷,所以机座应有足够的强度、刚度和承载能力另外机座还要求有足够大的安装基面,以保证机械手工作时的稳定行如图1-3所示,机械手采用普通轴承作为支撑元件的机座支撑结构这种结构有制造简单、成本低、安装调整方便等优点图中电动机3经减速器
4、主动小齿轮
5、中间齿轮
6、大齿轮7驱动丝杆2旋转,从而驱动升降台上下运动整个机座安装在基座8上机械手的组成第二章可编程控制PLC
2.1PLC简介自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController,PLC)取代传统继电器控制装置以来,PLC得到了快速发展,在世界各地得到了广泛应用同时,PLC的功能也不断完善随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高,PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能今天的PLC不再局限于逻辑控制,在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用作为离散控制的首选产品,PLC在二十世纪八十年代至九十年代得到了迅速发展,世界范围内的PLC年增长率保持为20%~30%随着工厂自动化程度的不断提高和PLC市场容量基数的不断扩大,近年来PLC在工业发达国家的增长速度放缓但是,在中国等发展中国家PLC的增长十分迅速综合相关资料,2004年全球PLC的销售收入为100亿美元左右,在自动化领域占据着十分重要的位置PLC是由摸仿原继电器控制原理发展起来的,二十世纪七十年代的PLC只有开关量逻辑控制,首先应用的是汽车制造行业它以存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和运算等操作的指令;并通过数字输入和输出操作,来控制各类机械或生产过程用户编制的控制程序表达了生产过程的工艺要求,并事先存入PLC的用户程序存储器中运行时按存储程序的内容逐条执行,以完成工艺流程要求的操作PLC的CPU内有指示程序步存储地址的程序计数器,在程序运行过程中,每执行一步该计数器自动加1,程序从起始步(步序号为零)起依次执行到最终步(通常为END指令),然后再返回起始步循环运算PLC每完成一次循环操作所需的时间称为一个扫描周期不同型号的PLC,循环扫描周期在1微秒到几十微秒之间PLC用梯形图编程,在解算逻辑方面,表现出快速的优点,在微秒量级,解算1K逻辑程序不到1毫秒它把所有的输入都当成开关量来处理,16位(也有32位的)为一个模拟量大型PLC使用另外一个CPU来完成模拟量的运算把计算结果送给PLC的控制器通用PLC应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器,但PLC相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器,现在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器
2.2PLC的工作原理可编程序控制器有两种基本的工作状态,即运行(RUN)状态与停止(STOP)状态在运行状态,可编程控制器通过执行反映控制要求的用户程序来实现控制功能为了使可编程序控制器的输出及时地响应随时可能变化的输入信号,用户程序不是只执行一次,而是反复不断地重复执行,直至可编程序控制器停机或切换到STOP工作状态除了执行用户程序之外,在每次循环过程中,可如上图编程序控制器还要完成,内部处理、通信处理等工作,一次循环可分为5个阶段可编程序控制器的这种周而复始的循环工作方式称为扫描工作方式由于计算机执行指令的速度极高,从外部输入-输出关系来看,处理过程似乎是同时完成的在内部处理联合阶段可编程序控制器检查CPU模块内部的硬件是否正常,将监控定时器复位,以及完成一些别的内部工作在通信服务阶段,可编程序控制器与别的带微处理器的智能装置通信,响应编程器键入的命令,更新编程器的显示内容当可编程序控制器处于停止(STOP)状态时,只执行以上的操作可编程序控制起处于(RUN)状态时,还要完成另外3个阶段的操作在可编程序控制器的存储器中,设置了一片区域用来存放输入信号和输出信号的状态,它们分别称为输入映像寄存器和输出映像寄存器可编程序控制器梯形图中别的编程元件也有对应的映像存储区,它们统称为元件映像寄存器在输入处理阶段,可编程序控制器把所有外部输入电路的接通/断开(ON/OFF)状态读入输入寄存器外接的输入触点电路接通时,对应的输入映像寄存器为“1”状态,梯形图中对应的输入继电器的常开触点接通,常闭触点断开外接的输入触点电路断开,对应的输入映像寄存器为“0”状态,梯形图中对应的输入继电器的常开触点断开,常闭触点接通在程序执行阶段,即使外部输入信号的状态发生了变化,输入映像寄存器的状态也不会随之而变,输入信号变化了的状态只能在下一个扫描周期的输入处理阶段被读入可编程序控制器的用户程序由若干条指令组成,指令在存储器中按步序号顺序排列在没有跳转指令时,CPU从第一条指令开始,逐条顺序的执行用户程序,直到用户程序结束之处在执行指令时,从输入映像寄存器或别的元件映像寄存器中将有关编程元件的0/1状态读出来,并根据指令的要求执行相应的逻辑运算,运算结果写入到对应的元件映像寄存器中,因此,各编程元件的映像寄存器(输入映像寄存器除外)的内容随着程序的执行而变化在输出处理阶段,CPU将输出映像寄存器的0/1状态传送到输出锁存器体型图某一输出继电器的线圈“通电”时,对应的输出映像寄存器为“1”状态信号经输出模块隔离和功率放大后,继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈通电,其常开触点闭合,使外部负载通电工作若梯形图中输出继电器线圈断电对应的输出映像寄存器为“0”状态,在输出处理阶段后,继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈断电,其常开触点断开,外部负载断电,停止工作某一编程元件对应的映像寄存器为“1”状态时,称该编程元件为ON,映像寄存器为“0”状态时,称该编程元件为OFF扫描周期可编程序控制器在RUN工作状态时,执行一次图
2.
5.1a所示的扫描操作所需的时间称为扫描周期,其典型值为1~100ms指令执行所需的时间与用户程序的长短、指令的种类和CPU执行指令的速度有很大的关系当用户程序较长时,指令执行时间在扫描周期中占相当大的比例不过严格地来说扫描周期还包括自诊断、通信等如图
2.1c所示图2-1PLC的扫描运行方式
1.输入采样阶段在输入采样阶段,PLC以扫描方式依次读入所有的数据和状态它们存入I/O映象区的相应单元内输入采样结束后,转入用户程序行和输出刷新阶段在这两个阶段中,即使输入数据和状态发生变化I/O映象区的相应单元的数据和状态也不会改变所以输入如果是脉冲信号,它的宽度必须大于一个扫描周期,才能保证在任何情况下,该输入均能被读入
2.用户程序执行阶段在用户程序执行阶段,PLC的CPU总是由上而下,从左到右的顺序依次的扫描梯形图并对控制线路进行逻辑运算,并以此刷新该逻辑线圈或输出线圈在系统RAM存储区中对应位的状态或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令例如算术运算、数据处理、数据传达等
3.输出刷新阶段在输出刷新阶段,CPU按照I/O映象区内对应的数据和状态刷新所有的数据锁存电路,再经输出电路驱动响应的外设这时才是PLC真正的输出
4.输入/输出滞后时间输入/输出滞后时间又称系统响应时间,是指可编程序控制器的外部输入信号发生变化的时刻至它控制的有关外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间隔,它由输入电路滤波时间、输出电路的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间三部分组成输入模块的CPU滤波电路用来滤除由输入端引入的干扰噪声,消除因外接输入触点动作是产生的抖动引起的不良影响,滤波电路的时间常数决定了输入滤波时间的长短,其典型值为10ms左右输出模块的滞后时间与模块的类型有关,继电器型输出电路的滞后时间一般在10ms左右;双向可空硅型输出电路在负载接通时的滞后时间约为1ms,负载由导通到断开时的最大滞后时间为10ms;晶体管型输出电路的滞后时间约为1ms由扫描工作方式引起的滞后时间最长可达到两个多扫描周期可编程序控制器总的响应延迟时间一般只有几十ms,对于一般的系统是无关紧要的要求输入—输出信号之间的滞后时间尽量短的系统,可以选用扫描速度快的可编程序控制器或采取其他措施
2.3PLC机型的选择方法
1.PLC的类型PLC按结构分为整体型和模块型两类,按应用环境分为现场安装和控制室安装两类;按CPU字长分为1位、4位、8位、16位、32位、64位等从应用角度出发,通常可按控制功能或输入输出点数选型整体型PLC的I/O点数固定,因此用户选择的余地较小,用于小型控制系统;模块型PLC提供多种I/O卡件或插卡,因此用户可较合理地选择和配置控制系统的I/O点数,功能扩展方便灵活,一般用于大中型控制系统
2.输入输出模块的选择输入输出模块的选择应考虑与应用要求的统一例如对输入模块,应考虑信号电平、信号传输距离、信号隔离、信号供电方式等应用要求对输出模块,应考虑选用的输出模块类型,通常继电器输出模块具有价格低、使用电压范围广、寿命短、响应时间较长等特点;可控硅输出模块适用于开关频繁,电感性低功率因数负荷场合,但价格较贵,过载能力较差输出模块还有直流输出、交流输出和模拟量输出等,与应用要求应一致可根据应用要求,合理选用智能型输入输出模块,以便提高控制水平和降低应用成本考虑是否需要扩展机架或远程I/O机架等
3.电源的选择PLC的供电电源,除了引进设备时同时引进PLC应根据产品说明书要求设计和选用外,一般PLC的供电电源应设计选用220VAC电源,与国内电网电压一致重要的应用场合,应采用不间断电源或稳压电源供电如果PLC本身带有可使用电源时,应核对提供的电流是否满足应用要求,否则应设计外接供电电源为防止外部高压电源因误操作而引入PLC,对输入和输出信号的隔离是必要的,有时也可采用简单的二极管或熔丝管隔离
4.存储器的选择由于计算机集成芯片技术的发展,存储器的价格已下降,因此,为保证应用项目的正常投运,一般要求PLC的存储器容量,按256个I/O点至少选8K存储器选择需要复杂控制功能时,应选择容量更大,档次更高的存储器
5.冗余功能的选择
(1)控制单元的冗余
①重要的过程单元CPU(包括存储器)及电源均应1B1冗余
②在需要时也可选用PLC硬件与热备软件构成的热备冗余系统、2重化或3重化冗余容错系统等
(2)I/O接口单元的冗余
①控制回路的多点I/O卡应冗余配置
②重要检测点的多点I/O卡可冗余配置3)根据需要对重要的I/O信号,可选用2重化或3重化的I/O接口单元
6.经济性的考虑选择PLC时,应考虑性能价格比考虑经济性时,应同时考虑应用的可扩展性、可操作性、投入产出比等因素,进行比较和兼顾,最终选出较满意的产品输入输出点数对价格有直接影响每增加一块输入输出卡件就需增加一定的费用当点数增加到某一数值后,相应的存储器容量、机架、母板等也要相应增加,估因此,点数的增加对CPU选用、存储器容量、控制功能范围等选择都有影响,在算和选用时应充分考虑,使整个控制系统有较合理的性能价格比第三章三相异步电动机的工作原理及结构
3.1三相异步电动机的结构三相异步电动机的种类很多,但各类三相异步电动机的基本结构是相同的,它们都由定子和转子这两大基本部分组成,在定子和转子之间具有一定的气隙此外,还有端盖、轴承、接线盒、吊环等其他附件,如图3-1所示图3-1封闭式三相笼型异步电动机结构图1—轴承;2—前端盖;3—转轴;4—接线盒;5—吊环;6—定子铁心;7—转子;8—定子绕组;9—机座;10—后端盖;11—风罩;12—风扇1.定子部分定子是用来产生旋转磁场的三相电动机的定子一般由外壳、定子铁心、定子绕组等部分组成
(1)外壳三相电动机外壳包括机座、端盖、轴承盖、接线盒及吊环等部件机座铸铁或铸钢浇铸成型,它的作用是保护和固定三相电动机的定子绕组中、小型三相电动机的机座还有两个端盖支承着转子,它是三相电动机机械结构的重要组成部分通常,机座的外表要求散热性能好,所以一般都铸有散热片端盖用铸铁或铸钢浇铸成型,它的作用是把转子固定在定子内腔中心,使转子能够在定子中均匀地旋转轴承盖也是铸铁或铸钢浇铸成型的,它的作用是固定转子,使转子不能轴向移动,另外起存放润滑油和保护轴承的作用接线盒一般是用铸铁浇铸,其作用是保护和固定绕组的引出线端子吊环一般是用铸钢制造,安装在机座的上端,用来起吊、搬抬三相电动机
(2)定子铁心异步电动机定子铁心是电动机磁路的一部分,由
0.35mm~
0.5mm厚表面涂有绝缘漆的薄硅钢片叠压而成,如图3-2所示由于硅钢片较薄而且片与片之间是绝缘的,所以减少了由于交变磁通通过而引起的铁心涡流损耗铁心内圆有均匀分布的槽口,用来嵌放定子绕圈(a)定子铁心(b)定子冲片图3-2定子铁心及冲片示意图
(3)定子绕组定子绕组是三相电动机的电路部分,三相电动机有三相绕组,通入三相对称电流时,就会产生旋转磁场三相绕组由三个彼此独立的绕组组成,且每个绕组又由若干线圈连接而成每个绕组即为一相,每个绕组在空间相差120°电角度线圈由绝缘铜导线或绝缘铝导线绕制中、小型三相电动机多采用圆漆包线,大、中型三相电动机的定子线圈则用较大截面的绝缘扁铜线或扁铝线绕制后,再按一定规律嵌入定子铁心槽内定子三相绕组的六个出线端都引至接线盒上,首端分别标为U1V1W1,末端分别标为U2V2W2这六个出线端在接线盒里的排列如图3-3所示,可以接成星形或三角形(a)星形连接(b)三角形连接图3-3定子绕组的联结2.转子部分
(1)转子铁心是用
0.5mm厚的硅钢片叠压而成,套在转轴上,作用和定子铁心相同,一方面作为电动机磁路的一部分,一方面用来安放转子绕组
(2)转子绕组异步电动机的转子绕组分为绕线形与笼形两种,由此分为绕线转子异步电动机与笼形异步电动机
①绕线形绕组与定子绕组一样也是一个三相绕组,一般接成星形,三相引出线分别接到转轴上的三个与转轴绝缘的集电环上,通过电刷装置与外电路相连,这就有可能在转子电路中串接电阻或电动势以改善电动机的运行性能,见图3-41—集电环;2—电刷;3—变阻器图3-4绕线形转子与外加变阻器的连接
②笼形绕组在转子铁心的每一个槽中插入一根铜条,在铜条两端各用一个铜环(称为端环)把导条连接起来,称为铜排转子,如图3-5(a)所示也可用铸铝的方法,把转子导条和端环风扇叶片用铝液一次浇铸而成,称为铸铝转子,如图3-5(b)所示100kW以下的异步电动机一般采用铸铝转子(a)铜排转子(b)铸铝转子图3-5笼形转子绕组3.其他部分其他部分包括端盖、风扇等端盖除了起防护作用外,在端盖上还装有轴承,用以支撑转子轴风扇则用来通风冷却电动机三相异步电动机的定子与转子之间的空气隙,一般仅为
0.2mm~
1.5mm气隙太大,电动机运行时的功率因数降低;气隙太小,使装配困难,运行不可靠,高次谐波磁场增强,从而使附加损耗增加以及使启动性能变差
3.2三相交流电机工作原理1.三相交流电机的旋转磁场三相异步电动机转子之所以会旋转、实现能量转换,是因为转子气隙内有一个旋转磁场下面来讨论旋转磁场的产生如图
3.6所示,U1U2V1V2W1W2为三相定子绕组,在空间彼此相隔120°,接成Y形三相绕组的首端U1V1W1接在三相对称电源上,有三相对称电流通过三相绕组设电源的相序为UVW的初相角为零,如图3-6波形图所示图3-6三相交流电流波形图(3-1)(3-2)(3-3)为了分析方便,假设电流为正值时,在绕组中从始端流向末端,电流为负值时,在绕组中从末端流向首端根据”右手螺旋定则”,三相电流所产生的磁场叠加的结果,便形成一个合成磁场,如图3-7(a)所示,可见此时的合成磁场是一对磁极(即二极),右边是N极,左边是S极当旋转磁场具有p对极时(即磁极数为2p),交流电每变化一个周期,其旋转磁场就在空间转动1/p转因此,三相电动机定子旋转磁场每分钟的转速n
1、定子电流频率f及磁极对数p之间的关系是(3-4)
3.3机械手电机的选用Y2系列三相异步电动机具有结构新颖、造型美观、噪音低、振动小、绝缘等级高等特点,产品现已达到九十年代国际先进水平,是Y系列电机的更新产品外壳防护等级IP54,它具有良好的起动性能和运行性能,结构简单,工作可靠,维修方便等特点,电机采用E级或B级绝缘,外壳防护等级为IP44,冷却方式为ICO141,额定频率为50Hz,额定电压为380V竖轴驱动电机承载整个机械手的所有负载,需要功率较大,而机械手主要用于生产线夹持较轻便物体,综合考虑,竖轴选用Y2-63M2-2,功率250W,可满足生产需要横轴主要驱动横臂的左右运动,承载重量较小,选用Y2-63M1-2,功率180W,即可满足生产需要电动机3主要用来控制机械手抓的加紧和放松,所承载负载最小,因此可选用Y2-63M1-4,功率120W第四章变频器变频技术是应交流电机无级调速的需要而诞生的20世纪60年代以后,电力电子器件经历了SCR晶闸管、GTO门极可关断晶闸管、BJT双极型功率晶体管、MOSFET金属氧化物场效应管、SIT静电感应晶体管、SITH静电感应晶闸管、MGTMOS控制晶体管、MCTMOS控制晶闸管、IGBT绝缘栅双极型晶体管、HVIGBT耐高压绝缘栅双极型晶闸管的发展过程,器件的更新促进了电力电子变换技术的不断发展20世纪70年代开始,脉宽调制变压变频PWM-VVVF调速研究引起了人们的高度重视20世纪80年代,作为变频技术核心的PWM模式优化问题吸引着人们的浓厚兴趣,并得出诸多优化模式,其中以鞍形波PWM模式效果最佳20世纪80年代后半期开始,美、日、德、英等发达国家的VVVF变频器已投入市场并获得了广泛应用
4.1变频器的构成异步电动机用变频器调速运转时的结构图如图4-1所示通常由变频器主电路(IGBT、BJT、或GTO做逆变元件)给异步电动机提供调压调频电源此电源输出的电压或电源及频率,由控制回路指令进行控制而控制指令则根据外部的运转指令进行运算获得对于需要精密速度或快速响应的场合,运算还应包含由变频器主电路和传动系统检测出来的信号和保护电路信号,即防止因变频器主电路的过电压,过电流引起的损坏外就,还应保护异步电动机及传动系统等图4-1变频器的构成图4-2典型的电压型逆变器一例主电路给异步电动机提供调速调压调频电源的电力变换部分,称为主电路图4-2示出了典型的电压逆变器的例子,其住电路由三部分构成,将工频电源变换为直流功率的“整流器”,吸收在整流和逆变时产生的电压脉动的“平波回路”,以及将直流功率变换为交流功率的“逆变器”另外,异步电动机需要制动时,有时需附加“制动回路”
1.整流器最近大量使用的是二极管的变流器,如图4-2所示,它把工频电源变换为直流电源也可用两组晶体管变流器构成可逆变器,由于其功率方向可逆,可以进行再生运转
2.平波回路在整流器整流后的直流电压中,含有电源6倍频率的脉动电压,此外逆变器产生的脉动电流也使直流电压变动为了抑制波动,采用电感和电容吸收脉动电压(电流)装置容量小时,如果电源和主电路的构成器件有余量,可以省去电感采用简单的平波电路
3.逆变器同整流器相反,逆变器的作用是将直流功率变换为所要求频率的交流功率,根据PWM控制信号使6个开关器件导通、关断,就可以得到三相频率相同的交流输出
4.制动电路异步电动机在再生制动区域使用时(转差率为负),再生能量储存于平波回路电容器中,使直流电压升高一般说来,由机械系统(含电动机)惯量积蓄的能量比电容能储存的能量大,需要快速制动时,可用逆变器向电源反馈或设置制动回路(开关和电阻)把再生功率消耗掉,以免直流电路电压升高
5.控制电路给异步电动机供电(电压、频率可调)的主电路提供控制信号的回路,称为控制电路如图4-1所示,控制电路由以下电路组成,频率、电压的“运算电路”,主电路的“电压/电流检测电路”,电动机的“速度检测电路”,将运算电路的控制回路信号进行放大的“驱动电路”,以及逆变器和电动机的“保护电路”在图4-1点划线内,仅以控制A部分构成控制电路时,无速度检测电路,为开环控制在控制电路B部分增加了速度检测电路,即增加了速度指令,可以对异步电动机的速度进行控制更精确的闭环控制控制电路主要包括
(1)运算电路将外部的速度、转矩等指令同检测电路的电流、电压信号进行比较运算,决定逆变器的输出电压、频率
(2)电压/电流检测电路与主回路电位隔离,检测电压、电流等3驱动电路为驱动主电路器件的电路它使主电路器件导通、关断4速度检测电路以装在异步电动机轴上的速度检测器(TG、PLG等)的信号为速度信号,送入运算回路,根据指令和运算可使电动机按指令速度运转
6.保护电路检测主电路的电压、电流等,当发生过载或过电压等异常时,为了防止逆变器和异步电动机损坏,使逆变器停止工作或抑制电压、电流值保护回路主要包括
(1)逆变器保护
①瞬时过电流保护由于逆变器负载侧短路等,流过逆变器器件的电流达到异常值(超过容许值)时,瞬时停止逆变器运转,切断电流变流器的输出电流达到异常值,也同样停止逆变器运转
②过载保护逆变器输出电流超过额定值,且持续通达规定的时间以上,为了防止逆变器期间、线路等损坏要停止运转恰当的保护需要反时限特性,采用热继电器或者电子热保护(使用电子电路)过负载是由于负载的GD(惯性)过大或因负载过大使电机堵转而产生的
③再生过电压保护采用逆变器使电动机快速时,由于再生功率直流电路电压将升高,有时超过容许值可以采取停止逆变器运转或快速减速的办法,防止过电压
④瞬时停电保护对于数毫秒以内的瞬时停电,控制电路工作正常但瞬时停电时间在10s以上时,通常会使控制电路误动作,主电路也不能供电,所以检出后使逆变器停止工作
⑤接地过电流保护逆变器负载侧接地设计,为了保护逆变器,有时要有接地过电流保护功能但为了确保人身安全,需要装设漏电断路器
⑥冷却风机异常有冷却风机的装置,当风机异常时装置内的温度将上升因此采用风机热继电器或器件散热片传感器,检出异常后停止逆变器
(2)异步电动机的保护
①过载保护过载检出装置与逆变器保护共用,但考虑低速运转的过热时,在异步电动机内埋入温度检出器,或者利用装在逆变器内的电子热保护来检出过热动作频繁时,可以考虑减轻电动机负载、增加电动机及逆变器容量等
②超频(超速)保护逆变器的输出频率或者异步电动机的速度超过规定值时,逆变器停止运转
(3)其他保护
①防止失速过电流急加速时,如果异步电动机跟踪迟缓,则过电流保护电路动作,运转就不能继续进行(失速),所以,在负载电流减小之前要进行控制,抑制频率上升或使频率下降对于恒速运转中的过电流,也进行同样的控制
②防止失速再生电压减速时产生的再生能量使主电路直流电压上升,为了防止再生过电压保护电路动作,在直流电压下降之前要进行控制,抑制频率下降,防止失速再生过压
4.2变频器的分类和控制方式变频器的分类方法有多种,按照主电路工作方式分类,可以分为电压型变频器和电流型变频器;按照开关方式分类,可以分为PAM控制变频器、PWM控制变频器和高载频PWM控制变频器;按照工作原理分类,可以分为V/f控制变频器、转差频率控制变频器和矢量控制变频器等;按照用途分类,可以分为通用变频器、高性能专用变频器、高频变频器、单相变频器和三相变频器等变频器中常用的控制方式:
1.非智能控制方式 在交流变频器中使用的非智能控制方式有V/f协调控制、转差频率控制、矢量控制、直接转矩控制等 1V/f控制 V/f控制是为了得到理想的转矩-速度特性,基于在改变电源频率进行调速的同时,又要保证电动机的磁通不变的思想而提出的,通用型变频器基本上都采用这种控制方式V/f控制变频器结构非常简单,但是这种变频器采用开环控制方式,不能达到较高的控制性能,而且,在低频时,必须进行转矩补偿,以改变低频转矩特性 2转差频率控制 转差频率控制是一种直接控制转矩的控制方式,它是在V/f控制的基础上,按照知道异步电动机的实际转速对应的电源频率,并根据希望得到的转矩来调节变频器的输出频率,就可以使电动机具有对应的输出转矩这种控制方式,在控制系统中需要安装速度传感器,有时还加有电流反馈,对频率和电流进行控制,因此,这是一种闭环控制方式,可以使变频器具有良好的稳定性,并对急速的加减速和负载变动有良好的响应特性3矢量控制 矢量控制是通过矢量坐标电路控制电动机定子电流的大小和相位,以达到对电动机在d、q、0坐标轴系中的励磁电流和转矩电流分别进行控制,进而达到控制电动机转矩的目的通过控制各矢量的作用顺序和时间以及零矢量的作用时间,又可以形成各种PWM波,达到各种不同的控制目的例如形成开关次数最少的PWM波以减少开关损耗目前在变频器中实际应用的矢量控制方式主要有基于转差频率控制的矢量控制方式和无速度传感器的矢量控制方式两种 基于转差频率的矢量控制方式与转差频率控制方式两者的定常特性一致,但是基于转差频率的矢量控制还要经过坐标变换对电动机定子电流的相位进行控制,使之满足一定的条件,以消除转矩电流过渡过程中的波动因此,基于转差频率的矢量控制方式比转差频率控制方式在输出特性方面能得到很大的改善但是,这种控制方式属于闭环控制方式,需要在电动机上安装速度传感器,因此,应用范围受到限制 无速度传感器矢量控制是通过坐标变换处理分别对励磁电流和转矩电流进行控制,然后通过控制电动机定子绕组上的电压、电流辨识转速以达到控制励磁电流和转矩电流的目的这种控制方式调速范围宽,启动转矩大,工作可靠,操作方便,但计算比较复杂,一般需要专门的处理器来进行计算,因此,实时性不是太理想,控制精度受到计算精度的影响4直接转矩控制 直接转矩控制是利用空间矢量坐标的概念,在定子坐标系下分析交流电动机的数学模型,控制电动机的磁链和转矩,通过检测定子电阻来达到观测定子磁链的目的,因此省去了矢量控制等复杂的变换计算,系统直观、简洁,计算速度和精度都比矢量控制方式有所提高即使在开环的状态下,也能输出100%的额定转矩,对于多拖动具有负荷平衡功能5最优控制 最优控制在实际中的应用根据要求的不同而有所不同,可以根据最优控制的理论对某一个控制要求进行个别参数的最优化例如在高压变频器的控制应用中,就成功的采用了时间分段控制和相位平移控制两种策略,以实现一定条件下的电压最优波形6其他非智能控制方式 在实际应用中,还有一些非智能控制方式在变频器的控制中得以实现,例如自适应控制、滑模变结构控制、差频控制、环流控制、频率控制等
2.智能控制方式 智能控制方式主要有神经网络控制、模糊控制、专家系统、学习控制等在变频器的控制中采用智能控制方式在具体应用中有一些成功的范例1神经网络控制 神经网络控制方式应用在变频器的控制中,一般是进行比较复杂的系统控制,这时对于系统的模型了解甚少,因此神经网络既要完成系统辨识的功能,又要进行控制而且神经网络控制方式可以同时控制多个变频器,因此在多个变频器级联时进行控制比较适合但是神经网络的层数太多或者算法过于复杂都会在具体应用中带来不少实际困难2模糊控制 模糊控制算法用于控制变频器的电压和频率,使电动机的升速时间得到控制,以避免升速过快对电机使用寿命的影响以及升速过慢影响工作效率模糊控制的关键在于论域、隶属度以及模糊级别的划分,这种控制方式尤其适用于多输入单输出的控制系统3专家系统 专家系统是利用所谓“专家”的经验进行控制的一种控制方式,因此,专家系统中一般要建立一个专家库,存放一定的专家信息,另外还要有推理机制,以便于根据已知信息寻求理想的控制结果专家库与推理机制的设计是尤为重要的,关系着专家系统控制的优劣应用专家系统既可以控制变频器的电压,又可以控制其电流4学习控制 学习控制主要是用于重复性的输入,而规则的PWM信号例如中心调制PWM恰好满足这个条件,因此学习控制也可用于变频器的控制中学习控制不需要了解太多的系统信息,但是需要1~2个学习周期,因此快速性相对较差,而且,学习控制的算法中有时需要实现超前环节,这用模拟器件是无法实现的,同时,学习控制还涉及到一个稳定性的问题,在应用时要特别注意
3.变频器控制的展望 随着电力电子技术、微电子技术、计算机网络等高新技术的发展,变频器的控制方式今后将向以下几个方面发展1数字控制变频器的实现 现在,变频器的控制方式用数字处理器可以实现比较复杂的运算,变频器数字化将是一个重要的发展方向,目前进行变频器数字化主要采用单片机MCS51或80C196MC等,辅助以SLE4520或EPLD液晶显示器等来实现更加完善的控制性能2多种控制方式的结合 单一的控制方式有着各自的优缺点,并没有“万能”的控制方式,在有些控制场合,需要将一些控制方式结合起来,例如将学习控制与神经网络控制相结合,自适应控制与模糊控制相结合,直接转矩控制与神经网络控制相结合,或者称之为“混合控制”,这样取长补短,控制效果将会更好3远程控制的实现 计算机网络的发展,使“天涯若咫尺”,依靠计算机网络对变频器进行远程控制也是一个发展方向通过RS485接口及一些网络协议对变频器进行远程控制,这样在有些不适合于人类进行现场操作的场合,也可以很容易的实现控制目标4绿色变频器 随着可持续发展战略的提出,对于环境的保护越来越受到人们的重视变频器产生的高次谐波对电网会带来污染,降低变频器工作时的噪声以及增强其工作的可靠性、安全性等等这些问题,都试图通过采取合适的控制方式来解决,设计出绿色变频器第五章机械手PLC控制系统设计
5.1机械手的工艺过程
1.了解设备概况机械手的结构和各部分动作示意图,如图下图所示机械手的工作均由电机驱动,它的上升、下降、左移、右移都是有电机驱动螺纹丝杆旋转来完成的
2.分析工艺过程机械手的初始位置停在原点,按下启动后按扭后,机械手将下降——加紧工件——上升——右移——再下降——放松工件——在上升——左移八个动作,完成一个工作周期机械手的下降、上升、右移、左移等动作转换,是由相应的限位开关来控制的,而加紧、放松动作的转换是有时间来控制的为了确保安全,机械手右移到位后,必须在右工作台上无工件时才能下降,若上次搬到右工作台上的工件尚未移走,机械手应自动暂停,等待为此设置了一个光电开关,以检测“无工件”信号
3.控制方面的要求图5-1机械手的控制要求1单步工作方式从原点开始,按照自动工作循环的步序,每按为了满足生产要求,机械手设置了手动工作方式和自动工作方式,而自动工作方式又分为单步、单周期和连续工作方式
①手动工作方式利用按钮对机械手每一步动作进行控制例如,按下“下降”按钮,机械手下降;按下“上升”按钮,机械手上升手动操作可用于调整工作位置和紧急停车后机械手返回原点
②单周期工作方式按下启动按钮,机械手按工序自动自动完成一个周期的动作,返回原点后停止
③连续工作方式按下按钮,机械手从原点,按步序自动反复连续工作,在连续工作方式下设置两种停车状态正常停车在正常工作状态下停车按下复位按钮,机械手在完成最后一个周期的工作后,返回原点自动停机紧急停车在发生事故或紧急状态时停车按下紧急停车按钮,机械手停止在当前状态当故障排除后,需手动回到原点
5.2PLC控制系统
1.确定输入/输出点数并选择PLC型号1)输入信号位置检测信号下限、上限、右限、左限共4个行程开关,需要4个输入端子“无工件检测”信号用光电开关作检测元件,需要1个端子“工作方式”选择开关有手动、单步、单周期和连续4种工作方式,需要4个输如端子手动操作需要有下降、上升、右移、左移、加紧、放松6个按钮,也需要6个输入端子自动工作尚需启动、正常停车、紧急停车3个按钮,也需要3个输入端子以上共需要18个输入信号2)输出信号PLC的输出用于控制机械手的下降、上升、右移、左移、加紧、放松以三个电动机转速的控制等,共需要11个输出点机械手从原点开始工作,需要一个原点指示灯,也需要1个输出点所以,至少需要6个输出点由于机械手的控制属于开关量控制,在功能上未提出特殊要求因此任何型号的小型PLC均可满足要求根据所需的I/O总点数并留有一定的备用量,可选用FX2N-48RM,其输入和输出各24点,继电器输出型FX2N-48RM的各项工作参数已在第二章介绍,在此不在做介绍
2.分配PLC的输入/输出端子PLC的输入输出端子分配接线图,如图5-2所示
3.PLC控制系统程序设计为了方便编程,可将手动和自动程序分别编出相对独立的程序段,用跳转指令进行选择,控制系统程序结构框图,如图5-3所示选择手动方式时,X3接同,跳过自动程序,执行手动程序;选择自动工作方式时,X3断开,执行自动程序
(1)手动程序手动操作不需要按工序顺序进行动作,所以可按普通继电器程序来设计手动操作的梯形图,如图5-4所示,手动按钮X20-X25分别控制下:图5-2输入/输出分配接线图图5-3总程序结构框图图5-4手动程序降、上升、右移、左移、加紧和放松各个动作为了保证系统的的安全与进行,设置了一些必要的连锁其中在左、右移动的电路中加入X11作上限连锁,这是因为机械手只有处于上限位置时,才允许左、右移动
(1)自动程序自动程序如图5-5所示
①连续及单周期操作当机械手在原点时,程序处于初始状态S0,执行下降动作当下降到下限位开关时,X10接通,又接通下一个状态S21,接着执行下一步动作当执行完最后一步动作,即左移到原点碰到左限位开关时,X13接通,如果是单周期操作,则M0断开,回到初始状态,如果连续操作,则M0接通,状态转移至S20,又开始下一个周期的循环在运行中,如按正常停车按钮,则X1接通,M0复位,机械手的动作继续执行完一个周期后,回到初始状态如按紧急停车按钮,则X2接通,状态S0~S33全部复位,机械手工作停止重新启动时,先用手动来将机械手移回原点,才能再次进行自动操作
②单步操作当自动操作程序采用步进指令设计时,单步操作程序用“禁止状态转移”标志器M8040来实现,如图5-6所示该继电器线圈接通时,禁止步进状态转移,线圈断电时,允许状态转移在单步操作方式下,利用启动按钮X0作为单步操作信号,X4接通不按启动按钮时,X0断开,其常闭接点闭合,M8040接通,状态转移被禁止图5-5自动程序图5-6用“禁止状态转移”设计的单步操作梯形图当完成一步动作后,按下启动按钮,X0接通,,其常闭接点将M8040断开,状态转移到下一步将如图5-6所示的单步操作梯形图连接在如图5-5所示的自动程序上端,就得到了包括单步、单周期、连续操作在内的整个自动操作的梯形图至此,机械手的控制程序分段设计完毕根据图5-3所示的总程序结构框图,将手动操作程序梯形图和自动程序梯形图嵌入,就得到整个程序的梯形图参考文献
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[2]胡晓明主编电气控制及PLC机械工业出版社2006
[3]程周主编PLC技术与应用福建科学技术出版社2004
[4]李中年主编控制电气及应用清华大学出版社2006
[5]刘美俊编著通用变频器应用技术福建科学技术出版社2004
[6]冯辛安主编机械制造装备设计机械工业出版社2005
[7]廖常初主编可编程序控制器应用技术重庆大学出版社2002
[8]张继和张润敏梁海峰主编电机控制与供电基础西南交通大学出版社2000
[9]邱士安主编机电一体化技术西安电子科技大学出版社2005
[10]田鸣主编机械技术基础机械工业出版社2005致谢本设计及论文是在我的指导老师的亲切关怀和悉心指导下完成的严肃的科学态度,严谨的治学精神,精益求精的工作作风,深深地感染和激励着我从课题的选择到项目的最终完成,老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持在此谨向老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意在此,我还要感谢在一起愉快的度过四年生活的2班各位同学,正是由于你们的帮助和支持,我才能克服一个一个的困难和疑惑,直至本文的顺利完成在论文即将完成之际,我的心情无法平静,从开始进入课题到论文的顺利完成,有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助,在这里请接受我诚挚的谢意!最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母,谢谢你们!第N-1个扫描周期输出刷新第N+1个扫描周期输入采样第N个扫描周期输入采样输出刷新用户程序执行。