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文本内容:
七.源程序以及运动线图
1.根据运动分析的数学模型,将已知参数代入,即可应用计算机计算,应用MATLAB编程绘出机构的位置线图、速度线图、加速度线图结果分析牛头刨床是用于加工中小尺寸的平面或直槽的金属切削机床,要求主执行构件—刨刀能以数种不同速度、不同行程和不同起始位置作水平往复直线移动,且切削时刨刀的移动速度低于空行程速度,即刨刀具有急回现象由图看出刨头在工作行程中,刨头的速度比较平稳,基本符合要求刨头在空回行程中,刨刀回程速度较高,符合生产力的要求
2.应用计算机计算,用MATLAB编程作出机构的惯性力及惯性力矩图、原动件上的平衡力矩Mp图Mp=-FR32x×L2sinφ-FR32y×L2cosφ由图中看出刨刀在其要求的实际工作区力矩较为平稳,能够顺利完成切削运动综合看来,设计尺寸基本符合实际要求
3.源程序clearall;clc;theta1=linspace-
8.
16351.84100;theta1=theta1*pi/180;W1=80*pi/30;H=
0.32;L1=
0.092;L3=
1.095;L4=
0.300;L6=
0.650;L6u=
1.089;Z=pi/180;S3=L6^2+L1^2-2*L6*L1*costheta1+pi/
2.^
0.5;fori=1:100theta3i=acosL1*costheta1i/S3i;theta4i=asinL6u-L3*sintheta3i/L4;S6i=L3*costheta3i+L4*costheta4i;endfori=1:100J=inv[costheta3i-S3i*sintheta3i00;sintheta3iS3i*costheta3i00;0-L3*sintheta3i-L4*sintheta4i-1;0L3*costheta3iL4*costheta4i0];K=J*W1*[-L1*sintheta1i;L1*costheta1i;0;0];VS3i=K1;W3i=K2;W4i=K3;V6i=K4;endfori=1:100J=inv[costheta3i-S3i*sintheta3i00;sintheta3iS3i*costheta3i00;0-L3*sintheta3i-L4*sintheta4i-1;0L3*costheta3iL4*costheta4i0];P=W1*W1*[-L1*costheta1i;-L1*sintheta1i;0;0];M=[-W3i*sintheta3i-VS3i*sintheta3i-S3i*W3i*costheta3i00;W3i*costheta3iVS3i*costheta3i-S3i*W3i*sintheta3i00;0-L3*W3i*costheta3i-L4*W4i*costheta4i0;0-L3*W3i*sintheta3i-L4*W4i*sintheta4i0];N=[VS3i;W3i;W4i;V6i];K=J*-M*N+P;aS3i=K1;a4i=K2;a5i=K3;a6i=K4;endG4=160;G5=40;G6=680;Fc=1600;m4=16;m5=4;m6=68;J4=
1.6;J5=
0.03;uJ4=J4+m4*
0.5*
0.5*L3*L3;ai=L4*costheta4i/costheta3i;b=
0.5*L4;L7i=ai^2+b^2-2*ai*b*costheta3i-theta4i.^
0.5;theta6i=asinb*sintheta3i-theta4i/L7i;theta9i=pi*
0.5-theta3i-theta6i;F5xi=-m5*a5i*L7i*costheta6i+m5*W4i*W4i*L7i*sintheta9i;F5yi=-m5*a5i*L7i*sintheta6i+m5*W4i*W4i*L7i*costheta9i;F4xi=-m4*a4i*L3*
0.5*sintheta3i-m4*
0.5*W3i*W3i*L3*costheta3i;F4yi=-m4*a4i*L3*
0.5*costheta3i-m4*
0.5*W3i*W3i*L3*sintheta3i;M4i=-uJ4*a4i;M5i=-J5*a5i;F6i=-m6*a6i;fori=1:100ifabsS61-S6i
0.05*HabsS61-S6i=
0.95*Htheta1i=
1.1*piFci=-1400*
9.8;elseFci=0;endendfori=1:100Q=inv[-L1*sintheta1i-L1*costheta1i10000000;10010-10000;010010-1000;-
0.5*L3-S3i*sintheta3i-
0.5*L3-S3i*costheta3i0-
0.5*L3*sintheta3i-
0.5*L3*costheta3i
0.5*L3*sintheta3i-
0.5*L3*costheta3i000;00000-10-100;00000010-10;
000000.5*L4*sintheta4i-
0.5*L4*costheta4i
0.5*L4*sintheta4i-
0.5*L4*costheta4i0;0000000100;0000000011;1tantheta3i00000000];T=[0;-F4xi;m4*
9.8-F4yi;-M4i;-F5xi;m5*
9.8-F5yi;M5i;-F6i-Fci;m6*
9.8;0];PA=Q*T;F12xi=PA1;F12yi=PA2;Mpi=PA3;F14xi=PA4;F14yi=PA5;F45xi=PA6;F45yi=PA7;F56xi=PA8;F56yi=PA9;F16i=PA10;endfigure1;plottheta1S6;xlabeltheta1;ylabelS6;title位移S6;gridon;axis[theta11theta1100-
0.22];figure2;plottheta1V6;xlabeltheta1ylabelV6;title速度V6;gridon;axis[theta11theta1100-55];figure3;plottheta1a6;xlabeltheta1;ylabela6;title加速度a6;gridon;axis[theta11theta1100-8080];figure4;plottheta1Mp;xlabelTheta1;ylabel力矩;axis[theta11theta1100-50300];title平衡力矩;gridon;figure4;plottheta1-uMppr;xlabeltheta11;ylabelMp;gridon;axis[theta11theta1100-503000];。