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(二〇〇七年六月摘 要直流电动机具有良好的起制动性能,易于在广泛范围内平滑调速,在需要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的应用本文介绍了双闭环直流调速系统的原理,并通过试验的方法获得双闭环直流调速系统的各项参数,采用的直流双闭环调速系统的设计是从内环到外环,即先设计好电流环后将其等效成速度环中的一个环节,再对速度环进行设计采用工程设计方法对双闭环直流调速系统进行辅助设计,选择调节器结构,进行参数计算和近似校验在MATLAB中建立仿真模型,最后采用MATLAB中的PowerSystem工具箱对所设计的系统进行仿真得到了比较理想的运行曲线分析转速和电流的仿真波形,并进行调试,使双闭环直流调速系统趋于完善、合理关键词:调节器;双闭环直流调速系统;Matlab仿真AbstractThedirectcurrentelectricmotorhasthegoodbrakingqualityeasyinwidespreadscopesmoothvelocitymodulationinneededinthedomainwhichthehighperformancecontrollableelectricpowerdrovetoobtainthewidespreadapplication.ThispaperintroducestheDoubleClosed-loopDCSRSystem’sPrinciple.AndpassingthetestmethodAccesstheDoubleClosed-loopDCSRSystemParameters.DesignfromtheinnertoouterloopFirstdesignoftheCentralCurrentloopwillbeequivalenttothespeedloopofaringlinkdesignCentraltofurtherspeedloop.engineeringdesignmethodfordualclosedloopspeedcontrolsystemforDC-aideddesignchoiceofdevicestructureparametercalibrationandapproximatecalculation.itusesthePowerSystemtoolboxintheMATLABtothesystemwhichdesignstocarryonthesimulation,andobtainthesatisfactoryoperationcurve.AnalysisofthespeedandcurrentwaveformsimulationanddebuggingsothattheDoubleClosed-loopDCSRSystemperfectreasonable.Keywords:Regulator;DoubleClosed-loopDCSRSystem;Matlabsimulation目录TOC\o1-3\h\z\u引言-1-第一章调速系统与MATLAB概述-2-
1.1 运动控制系统概述-2-
1.2 直流调速控制技术发展概况-2-
1.3 控制系统的计算机仿真-3-
1.4 MATLAB简介-3-
1.
4.1 MATLAB的优势与特点-3-
1.
4.2 MATLAB的Simulink简介-4-
1.5 本设计主要内容-4-第二章双闭环直流调速系统原理及参数的测定-6-
2.1双闭环直流调速系统的组成和工作原理-6-
2.
1.1双闭环直流调速系统工作原理及原理图-6-
2.
1.2双闭环直流调速系统动态结构图-7-
2.2双闭环直流调速系统参数的测定-7-
2.
2.1参数测定试验的系统组成和工作原理-7-第三章电流环与转速环的设计-15-
3.1电流环的设计-15-
3.
1.1电流环的动态结构图-15-
3.2转速调节器的设计-17-第四章双闭环直流调速系统MATLAB仿真-21-
4.1双闭环直流调速系统的建模-21-
4.
1.1双闭环直流调速系统的仿真模型-21-
4.
1.2双闭环直流调速系统仿真模型中的参数设置-21-
4.2系统的仿真、仿真结果的输出-25-
4.3仿真结果分析-26-结论-27-参考文献-28-谢辞-29-引言本文采用的直流双闭环调速系统的设计是从内环到外环,即先设计好电流环后将其等效成速度环中的一个环节,再对速度环进行设计目前广泛应用的直流调速设计方法是基于某些标准形式进行的,其优点是简单方便,但设计的系统性能指标是相同的,实际系统所要求的指标往往是不同的,所以采用双闭环调速系统的设计方法不一定都能得到满意的结果如果我们在按上述设计法确定调节器形式的基础上,再找出调节器参数改变时对应系统性能指标的变化趋势,那么在实际系统的设计和调试时就可以根据得到的变换趋势,按系统性能指标的要求来调整和选择调节器参数,从而获得实际系统要求的动态响应在设计中,基于理论设计的基础上根据实际的系统情况作参数的调整是非常重要的,也是必不可少的这是因为实际系统的参数,往往与计算值或铭牌数据有一定的差别,系统某些环节的非线性影响等因素存在,使系统在配置设计参数后并不能马上获得预期的性能指标因此本文采用计算机仿真技术应用Matlab软件建立数字仿真模型,观测转速和电流的仿真波形,并进行调试模仿被仿真对象的运行状态及其随时间变化的过程通过对数字仿真模型的运行过程的观察和设计,得到被仿真系统第一章调速系统与MATLAB概述
1.1 运动控制系统概述运动控制系统是以机械运动的驱动设备——电动机为被控对象,以控制器为核心,以电力电子功率变换装置为执行机构,在自动控制理论指导下组成的电力传动自动控制系统这类系统控制电动机的转矩、转速和转角,将电能转换成机械能,实现运动机械的运动要求运动控制系统的种类繁多,用途各异
1.按被控物理量分以转速为被控量的系统叫调速系统;以角位移或直线位移为被控量的系统叫位置随动系统,有时也叫伺服系统
2.按驱动电动机的类型分用直流电动机带动生产机械的为直流传动系统;用交流电动机带动生产机械的为交流传动系统
3.按控制器的类型分以模拟电路构成控制器的系统成为模拟控制系统;一数字电路构成控制器的系统成为数字控制系统另外,按照控制系统中闭环的多少,也可分为单环控制系统、双环控制系统和多环控制系统;按控制原理的不同也可分很多种对于一种具体的运动控制系统可能使这些分类的交集,如用8051单片及实现的双环数字直流调速系统
1.2 直流调速控制技术发展概况直流调速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速以满足工作机械的要求从机械特性上看就是通过改变电动机的参数或外加工电压等方法来改变电动机的机械特性从而改变电动机机械特性和工作特性机械特性的交点使电动机的稳定运转速度发生变化随着生产技术的发展,对电气传动在启制动、正反转以及调速精度、调速范围、静态特性、动态相应等方面提出了更高要求,这就要求大量使用调速系统由于直流电机的调速性能和转矩控制性能好,从20世纪30年代起,就开始使用直流调速系统它的发展过程是这样的由最早的旋转变流机组控制发展为放大机、磁放大器控制;再进一步,用静止的晶闸管变流装置和模拟控制器实现直流调速;再后来,用可控整流和大功率晶体管组成的PWM控制电路实现数字化的直流调速,使系统快速性、可靠性、经济性不断提高调速性能的不断提高,使直流调速系统的应用非常广泛直流电动机具有良好的起、制动性能,宜于在广泛范围内平滑调速,在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等需要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的应用近年来,交流调速系统发展很快,然而直流拖动系统无论在理论上和实践上都比较成熟,并且从反馈闭环控制的角度来看,它又是交流拖动控制系统的基础,所以直流调速系统在生产生活中有着举足轻重的作用直流调速系统的主要优点在于调速范围广、静差率小、稳定性好以及具有良好的动态性能在高性能的拖动技术中,相当长时期内几乎都采用直流电力拖动系统目前,我国直流调速控制的发展趋势主要有以下几个方面
1.提高调速系统的单机容量
2.提高电力电子器件的生产水平,使变流器结构变得简单、紧凑
3.提高控制单元水平,使其具有控制、监视、保护、诊断及自复原等多种功能
1.3 控制系统的计算机仿真控制系统的计算机仿真是一门涉及到控制理论、计算数学和计算机技术的综合性新型学科它是以控制系统的数学模型为基础,以计算机为工具,对系统进行实验研究的一种方法系统仿真就是用模型(物理模型或数学模型)代替实际系统进行试验和研究,而计算机仿真能够为各种试验提供方便、廉价、灵活可*的数学模型因此,凡是要用模型进行试验的,几乎都可以用计算机仿真来研究被仿真系统的工作特点、选择最佳参数和设计最合理的系统方案随着计算机技术的发展,计算机仿真越来越多的取代纯物理仿真,他为控制系统的分析、计算、研究、综合设计以及自动控制系统的计算机辅助教学提供了快速、经济、科学及有效的手段目前,比较流行的控制系统仿真软件是MATLAB,使用MATLAB对控制系统进行计算机仿真的主要方法是以控制系统的传递函数为基础,使用MATLAB的Simulink工具箱对其进行计算机仿真研究
1.4 MATLAB简介
1.
4.1 MATLAB的优势与特点MATLAB具有如下的优势与特点
1.友好的工作平台和编程环境
2.简单易用的程序语言
3.强大的科学计算机数据处理能力
4.出色的图形处理功能
5.应用广泛的模块集合工具箱
6.实用的程序接口和发布平台
7.模块化的设计和系统级的仿真由于MATLAB具有以上其他计算语言无法比拟的优势,目前它已作为工程和科学教育界的一种行业标准随着他日益风靡全球,我国也掀起了学习MATLAB的热潮
1.
4.2 MATLAB的Simulink简介Simulink是一种用来实现计算机仿真的软件工具它是MATLAB的一个附加组件,用来提供一个系统级的建模与动态仿真工作平台它一般可以附在NMATLAB上同时安装,也有独立安装版Simulink使用模块组合的方法来实用户能够快速、准权的创建动态系统的计算机模型的,特别对于复杂的非线性系统,它的效果更为明显Simulink模型可以用来模拟线性或者非线性、连续或离散或者两者的混合系统,也就是说它可以用来模拟几乎所有可遇到的动态系统另外,Simulink还提供一套图形动画的处理方法,使用户可以方便的观察到仿真的整个过程Simulink没有单独的语言,但他提供了S函数规则所谓的S函数可以是一个M文件、FORTRAN程序、C或C++语言程序等,通过特殊的语法规则使之能够被Simulink模型或模块调用S函数使Simulink更加充实、完备,具有更强的处理能力同MATLAB一样,Simulink也不是封闭的,它允许用户可以很方便的定制自己的模块和模块库同时Simulink也同样有比较完整的帮助系统,使用户可以随时找到对应模块的说明,便于应用综上所述,Simulink就是一种开放性的,用来模拟线性或非线性的一级连续或离散的或者两者混合的动态系统的强有力的系统级仿真工具目前,随着软件的不断升级换代,Simulink在软硬件的接口方面有了长足的进步,使用Simulink已经可以很方便的进行实时的信号控制和处理、信息通信以及DSP处理世界上须都大公司已经使用Simulink作为他们产品设计和开发的强有力工具
1.5 本设计主要内容本设计的主要目的是更好的学习掌握转速、电流双闭环直流调速系统的基本原理,了解直流调速系统应用状况,并对Matlab软件有进一步的认知本设计根据实验室现有设备的情况,利用实验手段测定和计算出实验室电动机的各项参数与系统参数,设计仿真方案,最后采用MATLAB中的PowerSystem工具箱对所设计的系统进行仿真得到了比较理想的运行曲线分析转速和电流的仿真波形,并进行调试,使双闭环直流调速系统趋于合理、完善第二章双闭环直流调速系统原理及参数的测定
2.1双闭环直流调速系统的组成和工作原理
2.
1.1双闭环直流调速系统工作原理及原理图在双闭环直流调速系统中设置了两个调节器,转速调节器的输出当作电流调节器的输入,电流调节器的输出控制晶闸管整流器的触发装置电流调节器在里面称作内环,转速调节器在外面称作外环,这样就形成转速、电流双闭环调速系统双闭环直流调速系统原理图如下图2-1所示为了获得良好的静、动态性能,转速和电流两个调节器都采用PI调节器转速调节器是调速系统的主导调节器,它使转速跟随其给定电压变化,稳态时实现转速无静差,对负载变化起抗扰作用,其输出限幅值决定电机允许的最大电流电流调节器使电流紧紧跟随其给定电压变化,对电网电压的波动起及时抗扰作用,在转速动态过程中能够获得电动机允许的最大电流,从而加快动态过程,当电机过载甚至堵转时,限制电枢电流的最大值,起快速的自动保护作用一旦故障消失,系统立即自动恢复正常图2-1双闭环直流调速系统原理图ASR–转速调节器ACR–电流调节器GT–触发装置M–直流电动机TG–测速发电机TA–电流互感器整流装置原理图如图2-2所示图2-2整流装置原理图
2.
1.2双闭环直流调速系统动态结构图双闭环直流调速系统的动态结构框图如图2-3所示图2-3双闭环直流调速系统的动态结构框图
2.2双闭环直流调速系统参数的测定已知的数据和调速要求:直流电动机M03:额定功率=185W额定电压=220V额定电流=
1.1A额定转速=1600r/min调速指标:调速范围D=10;静差率S≤5%
2.
2.1参数测定试验的系统组成和工作原理主要通过晶闸管直流调速系统来测定双闭环直流调速系统中所需的各项参数,晶闸管直流调速系统的主电路由整流变压器、晶闸管整流装置、平波电抗器、电动机——测功机组等组成整流装置的主电路为三相桥式电路,控制电路可直接由给定电压作为触发器的移相控制电压,改变的大小即可改变控制角,从而获得可调的直流电压,以满足实验要求实验系统的组成原理图如图2-4所示图2-4实验系统原理图为研究晶闸管-电动机系统,须首先了解电枢回路的总电阻R、总电感L以及系统的电磁时间常数与机电时间常数,这些参数均需通过实验手段来测定,具体方法如下
1.电枢回路总电阻R的测定电枢回路的总电阻R包括电机的电枢电阻、平波电抗器的直流电阻及整流装置的内阻,即2-1 由于阻值较小,不宜用欧姆表或电桥测量,因是小电流检测,接触电阻影响很大,故常用直流伏安法为测出晶闸管整流装置的电源内阻须测量整流装置的理想空载电压,而晶闸管整流电源是无法测量的,为此应用伏安比较法,实验线路如图2-5所示图2-5伏安比较法实验线路图将变阻器、接入被测系统的主电路,测试时电动机不加励磁,并使电机堵转合上、,调节给定使输出直流电压在30%~70%范围内,然后调整使电枢电流在80%~90%范围内,读取电流表A和电压表的数值为、,则此时整流装置的理想空载电压为2-2调节使之与的电阻值相近,拉开开关,在的条件下读取电流表、电压表的数值、,则2-3求解2-
2、2-3两式,可得电枢回路总电阻:2-4如把电机电枢两端短接,重复上述实验,可得2-5则电机的电枢电阻为2-6各数据的测量与计算数据见表2-1表2-1测定电枢回路总电阻R次序(A)V电枢短接电抗器短接80%Id
0.96901019060%Id
0.
72971069737.
5258.
334.1730%Id
0.
3611011010427.
7816.
675.
565.55平均值
32.
6420.
836.
944.
862.电枢回路电感L的测定电枢回路总电感包括电机的电枢电感、平波电抗器电感和整流变压器漏感,由于数值很小,可以忽略,故电枢回路的等效总电感为 2-7电感的数值可用交流伏安法测定实验时应给电动机加额定励磁,并使电机堵转,实验线路如图2-6所示图2-6测量电枢回路电感的实验线路图实验时交流电压由DJK01电源输出,接DJK10的高压端,从低压端输出接电机的电枢,用交流电压表和电流表分别测出电枢两端和电抗器上的电压值和及电流I从而可得到交流阻抗和,计算出电感值和,计算公式如下:2-82-92-102-11取三次计算的平均值,为实验系统各部分的电感值表2-2测量回路电感L次序(A)VVmHmH
10.
526.
565.
814440220.
420.
050.
415741930.
318.
446.9184499平均值
1624403.直流电动机-发电机-测速发电机组的飞轮惯量的测定电力拖动系统的运动方程式为2-12式中,为电动机的电磁转矩,单位为;为负载转矩,空载时即为空载转矩,单位为,n为电机转速,单位为为飞轮惯量,单位为电机空载自由停车时,,=,则运动方程式为:2-13从而有2-14式中的单位为;可由空载功率单位为W求出:2-152-16dn/dt可以从自由停车时所得的曲线求得,其实验线路如图2-7图2-7测定时的实验线路图电动机加额定励磁,将电机空载启动至稳定转速后,测量电枢电压和电流然后断开给定,使电机自由停车,将示波器达到慢扫描挡,根据示波器的时标,计算出电机由稳定转速下降到零时间,将所得数据记录于表2-3中由于空载转矩不是常数,可以以转速n为基准选择若干个点,测出相应的和dn/dt,以求得的平均值由于本实验装置的电机容量比较小,应用此法测时会有一定的误差表2-3直流电动机-发电机-测速发电机组的飞轮惯量的测定n
0.
80.
60.
50.4测量值V22518614211590A
0.
0750.
0740.
0740.
0740.073tS
3.
73.
22.
72.
42.1计算值W
16.
7513.
6510.
3948.
3966.459Nm
0.
10.
1020.
1030.
10.
0963.
513.
584.
344.
123.
63.
854.电枢回路电磁时间常数的测定采用电流波形法测定电枢回路电磁时间常数,电枢回路突加给定电压时,电流按指数规律上升:2-17其电流变化曲线如图2-8所示当t=时,有2-18图2-8电流上升曲线实验线路如图2-9所示电机不加励磁,调节给定使电机电枢电流在50%~90%范围内然后保持不变,将给定的拨到接地位置,然后拨动给定从接地到正电压跃阶信号,用数字存储示波器记录的波形,在波形图上测量出当电流上升至稳定值的
63.2%时的时间,即为电枢回路的电磁时间常数图2-9测定Td的实验线路图
5.电动机电势常数和转矩常数的测定将电动机加额定励磁,使其空载运行,通过RP1改变改变电枢电压,测得相应的转速n、电枢电流,记录于表2-3中可由下式算出:2-19式中,的单位为转矩常数额定磁通的单位为可由求出:2-20表2-4电动机电势常数和转矩常数的测定次序Nr/minVA
1300430.
060.
141.
33728001130.
070.
1381.
318315002100.
080.
1391.327平均值
0.
1391.327最后的结果取三次平均值
6.系统机电时间常数的测定系统的机电时间常数可由下式计算2-21由于,也可以近似地把系统看成是一阶惯性环节,即2-22当电枢突加给定电压时,转速n将按指数规律上升,当n到达稳态值的
63.2%时所经过的时间即为拖动系统的机电时间常数测试时电枢回路中附加电阻应全部切除,突然给电枢加电压,用数字存储示波器记录过渡过程曲线,即可由此确定机电时间常数
7.和的计算 —转速反馈信号—电流反馈信号
8.晶闸管触发及整流装置特性和测速发电机特性的测定实验线路如图2-7所示,可不接示波器电动机加额定励磁,逐渐增加触发电路的控制电压,分别读取对应的、、、n的数值若干组,记录于表2-5中,即可描绘出特性曲线和由曲线可求得晶闸管整流装置的放大倍数曲线:2-23表2-5晶闸管触发及整流装置特性和测速发电机特性的测定Nr/min400800100012301500V
0.
81.
51.
82.
32.9V57115144172209V
1.
93.
94.
95.
97.2可计算得到Ks=
73.94取74第三章电流环与转速环的设计设计多环控制系统的一般原则是从内环开始,一环一环地逐步向外扩展在这里是先从电流环入手,首先设计好电流调节器,然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节,再设计转速调节器
3.1电流环的设计
3.
1.1电流环的动态结构图 双闭环调速系统的动态结构如图3-1所示,图3-1双闭环调速系统的动态结构图—电流反馈滤波时间常数;—转速反馈滤波时间常数
3.
1.2电流环的设计
1.电流环结构图的简化图3-1中虚线框内就是电流环的结构图把电流环单独拿出来设计首先遇到的问题是反电动势产生的交叉反馈作用,它代表转速环输出量对电流环的影响在还没有设计转速环时,要考虑它的影响自然是比较困难的实际系统中的电磁时间常数一般都远小于机电时间常数,因而电流的调节过程往往比转速的变化过程快得多,也就是说,比反电动势E的变化快得多反电动势对电流环来说只是一个变化缓慢的扰动作用,在电流调节器的调节过程中可以近似地认为E基本不变,即这样,在设计电流环时,可以暂不考虑反电动势变化的动态作用,而将电动势反馈作用断开,从而得到忽略电动势影响的电流环近似结构图,如图3-2(a)所示再反给定滤波和反馈滤波两个环节等效地移到环内,得图3-2(b)最后,和一般都比小得多,可以当作小惯性环节处理,看成一个惯性环节,取 (3-1) 则电流环结构图最终简化成图3-2(c)图3-2电流环的动态结构图及其化简 近似条件是 (3-2) 式中为电流环的截止频率 现在研究一下忽略反电动势对电流环影响的条件电流环中包含反电动势部分的结构图如图3-3(a)所示为了简单起见,假定为理想空载,即,再将反馈引出点移到电流环内,得结构图如图3(b)所示,利用反馈连接等效变换,最后得到图3-3(c) 当时,图3-3(c)中第一个方框内的传递函数可近似为(3-3)这就是图1中忽略反电动势作用的情况近似条件可转化为(3-4)
2.按典型I型系统来设计电流环
3.电流调节器参数的选择要校正成典型I型系统,采用PI调节器,其传递函数可以写成 (3-5)式中为电流调节器的比例系数;为电流调节器的超前时间常数为了让调节器零点对消掉控制对象的大时间常数极点,选择 (3-6) 则电流环的动态结构图便成为图3-4(a)所示的典型形式,其中 (3-7)图3-4(b)绘出了电流环这时的开环对数幅频特性 电流调节器的参数包括和 时间常数已选定为,因此 (3-8) 再利用式(3-6)和式(3-5)得到 (3-9)
3.2转速调节器的设计
1.电流环的等效闭环传递函数在设计转速调节器时,可把已设计好的电流环看作是转速调节系统中的一个环节,其闭环传递函数为 (3-15) 转速环的截止频率一般较低,因此可降阶近似为 (3-16) 近似条件求出 (3-17) 若按ξ=
0.707,选择参数,则 (3-18) 近似条件为 取整数 (3-19) 由于输入信号是,因而上面求出来的电流闭环传递函数为(3-20) 而在转速环内,其输入信号应该是,因此电流环的等效环节应相应地改成 (3-21)
2.转速调节器结构的选择用电流环的等效环节代替图4-17中的电流闭环后,整个转速调节系统的动态结构图便如图3-7(a)所示和前面一样,把给定滤波和反馈滤波环节等效地移到环内,同时将给定信号改为,再把时间常数为和的两个小惯性环节合并起来,近似成一个时间常数为的惯性环节,且, (3-22)图3-7转速环的动态结构图及其近似处理由图2(b)可以明显地看出,要把转速环校正成典型Ⅱ型系统,ASR也应该采用PI调节器,其传递函数为(3-23)式中为转速调节器的比例系数;为转速调节器的超前时间常数这样,调节系统的开环传递函数为 (3-24) 其中,转速开环增益为 (3-25) 不考虑负载扰动时,校正后的调速系统动态结构图如图3-7(c)所示
3.转速调节器参数的选择 转速调节器的参数包括和 按照典型Ⅱ型系统的参数选择方法,选择h=5得 (3-26)得(3-25) ASR的比例系数为 (3-26)第四章双闭环直流调速系统MATLAB仿真
4.1双闭环直流调速系统的建模
4.
1.1双闭环直流调速系统的仿真模型双闭环直流调速系统的仿真模型如图4-1所示图4-1双闭环直流调速系统的仿真模型
4.
1.2双闭环直流调速系统仿真模型中的参数设置
1.三相对称交流电源的参数设置A相交流电源参数设置如图4-2,B相、C相交流电源参数设置除了将初相位设置成互差外,其它参数与A相相同由此可都到三项交流电源图4-2A相对称交流电源的参数设置
2.晶闸管整流装置的参数设置晶闸管整流装置的参数设置如图4-3所示图4-3多功能桥模型参数设置
3.平波电抗器的参数设置平波电抗器的参数设置如图4-4所示图4-4平波电抗器的参数设置
4.直流电动机的参数设置励磁电流(4-1)励磁电感在恒定磁场控制时可取零,即电枢电阻,电枢电感,,互感系数(4-2)额定负载转矩(4-3)转动惯量(4-4)直流电动机的参数设置如图4-5所示图4-5直流电动机参数
5.同步6脉冲发生器的参数设置同步6脉冲发生器的参数设置如图4-6所示图4-66脉冲发生器参数设置
6.ACR和ASR调节器的参数设置双闭环系统有两个控制器——转速控制器ASR和电流控制器ACR这两个调节器均采用PI控制器,参数设置分别为ACR:上下限幅值为[130-130]ASR:上下限幅值为[40-40]限幅器的上下限设置为[50-50]图4-7ACR调节器的参数设置图4-8ASR调节器的参数设置
4.2系统的仿真、仿真结果的输出系统的仿真结果如图4-9所示图4-9(a)双闭环系统转速仿真图形图4-9(b)双闭环系统电流仿真图形
4.3仿真结果分析仿真结果如图4-7所示,从仿真结果可以看到,启动过程的第一阶段时电流上升阶段,突加给定电压,ASR的输入很大,其输出很快达到了限幅值,电流上升的也很快,接近其峰值第二阶段,ASR饱和,转速环相当于开环状态,系统表现为恒值电流给定作用下的电流调节系统,电流基本上保持不变,拖动系统恒加速,转速线性增长第三阶段,当转速达到给定值后,转速调节器的给定与反馈电压平恒,输入偏差为0,但是由于积分的作用,其输出还是很大,所以出现超调转速超调之后,ASR输入端出现负偏差电压,使它退出了饱和状态,进入线性调节阶段,使速度保持恒定,仿真结果基本上反映了这一点按照工程设计方法设计双闭环调速系统的过程中,由于非线性环节线性化处理、近似处理、降阶处理、调节器的饱和非线性等因素导致了工程设计与性能架求有差距从而,仿真出来的波形超调量过大,抗抚性能不是很理想.所以在系统的仿真过程中,必须经过大量的调试,适当的调整参数,才能得出超调量较低,抗扰性能较好的双闭环调速系统结论转速、电流双闭环直流调速系统是电流环作为内环转速环作为外环构成的直流调速系统,可获得优良的静、动态调速特性在本设计过程中,对转速、电流双闭环直流调速系统的原理进行了分析,通过实验测取实际电机模型的参数,采用工程设计方法对双闭环直流调速系统进行辅助设计,选择调节器结构,进行参数计算和近似校验,利用Matlab中的PowerSystem工具箱进行建模,对系统进行仿真,得到比较理想的曲线通过本次毕业设计,我更好的理解掌握双闭环直流调速系统的原理并对Matlab软件有了更加深刻的认知,对今后的学习工作有很大的帮助,毕业设计耗时三个月,期间遇到了很多问题与困难,本次设计可以说对我的人生是一次很好的历练,顺利完成本次设计给我的人生留下了一笔宝贵的财富参考文献
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[2]天津电气传动设计研究所编著.电气传动自动化技术手册.北京.机械工业出版社.1992:56-89
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[4]周渊深主编.交直流调速系统与MATLAB仿真.北京.中国电力出版社.2003:69-125
[5]陈伯时主编.电力拖动自动控制系统.北京.机械工业出版社.2003:67-79
[6]王兆安.黄俊主编.电力电子技术.北京.机械工业出版社.2000:82-91
[7]胡寿松主编自动控制原理.北京.机械工业出版社.2001:58-145
[8]张晓华.控制系统数字仿真与CAD.北京.机械工业出版社.2005:112-145
[9]BoseBK.DCmotors.Prentice—Hall.1986:12-30
[10]W.E.Dunn.SpeedControlofaDCelectricMotor.IEETrans.January1997:221—234
[11]LeonhardW.ControlofElectricalDrives.Spring-Verlag.1985谢辞经过几个月的查资料、做实验、计算机仿真、写作论文,今天终于可以顺利的完成毕业设计的论文了,想了很久,写下这一段谢辞首先要感谢王志和教授,因为设计以及论文是在王老师的悉心指导下完成的王老师指导我的毕业设计的方向和具体步骤,并对本论文进行多次批阅,指正出其中误谬之处,使我有了思考的方向,他的循循善诱的教导和不拘一格的思路给予我无尽的启迪,他的严谨细致、一丝不苟的作风,将一直是我工作、学习中的榜样在此,谨向王老师表示崇高的敬意和衷心的感谢!谢谢王老师在我整个毕业设计过程中给与我的极大地帮助另外,要感谢在大学期间所有传授我知识的老师,是你们的悉心教导使我有了良好的专业课知识,这也是本次设计得以完成的基础感谢所有给我帮助的老师和同学,谢谢你们!学校代码10128学号010202064本科毕业设计说明书题目双闭环直流调速系统仿真学生姓名冷雪剑学院信息工程学院系别自动化系专业自动化班级自动化03-2指导教师王志和教授。