佳木斯大学机械工程学院课程设计-机械手

佳木斯大学机械工程学院大学生职业技能培训姓名曲云雷班级机制一班学号12093140117摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关SQ1---SQ9产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求关键词搬运机械手可编程控制器（PLC）液压电磁阀目录摘要1目录2引言1第一章机械手概况

21.1搬运机械手的应用简况

21.2机械手的应用意义

31.3机械手的发展概况

31.4机械手的发展趋势

41.5PLC概况及在机械手中的应用5第二章搬运机械手总体设计方案

82.1搬运机械手结构及其动作

82.2机械手的控制过程

82.3机械手的控制要求9第三章搬运机械手硬件系统设计

103.1机械手的结构

103.2电气控制的设计

103.3操作面板及动作说明

113.4I/O分配12第四章搬运机械手的软件系统设计

154.1梯形图的总体设计

154.2各部分梯形图的设计16结论24谢辞25参考文献26引言机械手mechanicalhand，也被称为自动手，autohand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度自由度是机械手设计的关键参数自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂一般专用机械手有2～3个自由度机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件机械手首先是从美国开始研制的1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手第一章机械手概况

1.1搬运机械手的应用简况在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75％是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5％从这里可看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线国内外机械工业、铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面

1.热加工方面的应用热加工是高温、危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件、少量、低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作

2.冷加工方面的应用冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类、盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等进而在程序控制、数字控制等机床上应用，成为设备的一个组成部分最近更在加工生产线、自动线上应用，成为机床、设备上下工序联接的重要于段

3.拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之一，促进了机械手的发展目前国内铁路工厂、机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀、钩舌、分解制动缸、装卸轴箱、组装轮对、清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率近年还研制了一种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，工业机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素

1.2机械手的应用意义在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下

1.可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐

2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故

3.可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势

1.

3.3机械手的发展概况与发展趋势

1.3机械手的发展概况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术目前国内外对发展这一新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大早在40年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械手50～60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手这种机械手也称第二代机械手如尤尼曼特Unimate机械手即属于这种类型60～70年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段80-90年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体育、医疗、服务业、军事领域上有较大的应用90年代以后，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展总之，目前机械手的主要经历分为三代第一代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是将低成本和提高精度；第二代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力研究安装各种传感器，把接收到的信息反馈，使机械手具有感觉机能；第三代机械手能独立完成工作过程中的任务它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统FMSFlexibleManufacturingSystem和柔性制造单元FMCFlexibleManufacturingCell中重要一环

1.4机械手的发展趋势目前国内工业机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要因此，国内主要是逐步扩大机械手应用范围，重点发展铸锻、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合式机械手等将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，以及适于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不用的典型部件，即可组成各种不同用途的机械手既便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围同时要提高精度，减少冲击，定位精确，以更好地发挥机械手的作用此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能地机械手，并考虑于计算机联用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快目前主要用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有某些智能的机械手，使其拥有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪（即距离传感器）以及卫星计算机工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类、大小、颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进一步提高到1995年，全世界约有50%的汽车由机械手装配现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态

1.5PLC概况及在机械手中的应用

1.可编程序控制器的应用和发展概况可编程序控制器（programmablecontroller），现在一般简称为PLC（programmablelogiccontroller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一在可编程序控制器问世以前，工业控制领域中是继电器控制占主导地位传统的继电器控制具有结构简单、易于掌握、价格便宜等优点，在工业生产中应用甚广但是控制装置体积大、动作速度较慢、耗电较多、功能少，特别是由于它靠硬件连线构成系统，接线繁杂，当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线刻控制盘（柜）就必须随之改变或更换，通用性和灵活性较差

2.PLC的应用概况PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面1）.用于逻辑控制这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等2）.用于模拟量控制PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制3）.用于机械加工中的数字控制现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制4）.用于工业机器人控制5）.用于多层分布式控制系统高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络

3.PLC的特点1）.可靠性高、抗干扰能力强PLC能在恶劣的环境如电磁干扰、电源电压波动、机械振动、温度变化等中可靠地工作，PLC的平均无故障间隔时间高，日本三菱公司的F1系列PLC平均无故障时间间隔长达30万h，这是一般微机所不能比拟的2）.控制系统构成简单、通用性强由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序3）.编程简单、使用、维护方便4）.组合方便、功能强、应用范围广PLC既可用于开关量的控制又可用于模拟量的控制；既可用单片机控制，又可用于组成多级控制系统；既可控制简单系统，又可控制复杂系统因此，PLC应用范围很广5）.体积小、重量轻、功耗低PLC采用了半导体集成电路，外形尺寸很小，重量轻，同时功耗也很低，空载功耗约

1.2KW

5.PLC在机械手中的应用机械手通常应用于动作复杂的场合来代替人的反复的操作，从而节省人的劳动，普通继电器由于其体积和接口等各方面限制，经常被应用于动作简单的电气及流水线控制，而PLC以其可靠性高、抗干扰能力强;控制系统构成简单、通用性强;编程简单、使用、维护方便;组合方便、功能强、应用范围广;体积小、重量轻、功耗低等有点被广泛应用于类似机械手的控制动作复杂的场合，本设计正是以PLC控制为基础从而实现机械手的各种动第二章搬运机械手总体设计方案

2.1搬运机械手结构及其动作本机械手用于生产线上工件的自动搬运，根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如图2-1所示图2—1机械手的动作周期

2.2机械手的控制过程由A、B两个液压缸完成工件的夹紧和提升的动作，A缸通过一个单电两位四通电磁换向阀控制工件的夹紧、放松，B缸通过一双电两位四通电磁阀控制机械手的升降；由小车实现机械手的移动该小车由两台电动机驱动，一台是高速，一台是慢速当小车前进时以慢—快—慢的形式进行，返回时按慢—快—慢的形式后退当工件从传送带传输到机械手下方时，工件碰压行程开关SQ1，B缸活塞杆伸出，带动机械手下降，下降至终点碰压行程开关SQ3与机械手夹钳相连的A缸活塞杆收进，机械手将工件夹紧；当工件夹紧到位时，行程开关SQ5动作，B缸的活塞杆收进，把工件提升；当工件提升到最高位置时碰压行程开关SQ4，启动小车慢速右行；当小车碰压行程开关SQ7时转为快速行走；接近终点时小车碰压行程开关SQ8，转为慢速行走；行至右端行程开关SQ9，小车停止前进；停留5秒后，B缸活塞杆再次外伸，机械手下降至终点，A缸活塞杆外伸带动夹钳松开，将工件放下；然后机械手上升，小车以慢—快—慢的形式沿原路返回，恢复到图示所示的原置

2.3机械手的控制要求为了便于生产加工、维修、调整设置的工作方式选择开关分为手动和自动操作，其中自动操作中包括了单步、单周期、连续；手动操作包括手动和回原位的操作手动操作供维修用，即用按钮对机械手的每一步动作单独控制例如，当选择手动操作时，按下上升/下降按钮，机械手在满足条件情况下即执行相应的动作，其它动作以此类推回原位当由于断电或其它原因导致机械手运行中途停止时，再次通电将操作方式选择置于回原位位置，按下复位按钮，机械手即可按最短路径的原则返回到原点位置单步运行供试用，即没按一次启动按钮机械手向前执行一个动作后停止单周期运行供首次检验用，当机械手在原点时按下启动按钮，机械手自动执行一个周期后停止在原点位置连续运行正常使用，当机械手在原点并按下启动按钮时，机械手周而复始的执行各工步动作该机械手在自动工作状态时，应先将其工作方式选择开关放在“返回原位”，并按下返回原位按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放置自动工作方式下若自动工作状态解除，则硬件工作方式选择开关放置于“手从操作”位置第三章搬运机械手硬件系统设计硬件系统设计包括机械部分和电气控制部分的设计

3.1机械手的结构设计其结构如图所示图3—2机械手的结构示意图图中设置9个行程开关SQ1—SQ9用于检测工件、小车、机械手的位置及机械手夹钳的夹紧、放松状态，并对系统实施控制其中SQ1为工件是否到位的检测开关；SQ2为小车原位检测开关；SQ

3、SQ4分别为机械手下降上升是否到位检测开关；SQ

5、SQ6分别为机械手夹紧放松检测开关；SQ

7、SQ8分别为小车速度转换开关；SQ9为小车运动停止开关

3.2电气控制的设计包括主电路和控制电路的设计主电路由两台电动机，即慢速电机和快速电机，分别拖动小车慢行和快行，其控制如下慢速电动机M1由接触器KM

1、KM2分别控制其正传和反转；快速电动机M2由接触器KM3和KM4分别控制其正传和反转机械手的夹紧放松动作是由一单电两位四通电磁阀控制的一个液压缸完成的，在通电情况下，机械手松开，得电时松开，可以防止在设备运行过程中突然断电导致的机械手松开，工件脱落的情况发生

3.3操作面板及动作说明根据控制和生产工艺的要求，控制操作包括手动和自动，手动又包括手动步进、回原位操作，自动控制包括单步、单周期、连续的操作故操作方式选择开关设置有五个档位手动工作方式下，手动动作包括上升、下降、放松、快进、慢进、快退、慢退和复位，故设置六个动作看官按钮各个动作进行的同时均设有动作指示灯另外设有启动停止按钮其操作面板如图3—3所示图3—3机械手操作面板示意图

3.4I/O分配I/O设备即所需的I/O点数如下表所示根据I/O点的分配要求及考虑10%到15%的I/O裕量，本设计PLC采用F1—60MR36/24型，样图见图3-4所示样图见图3-4所示图3—5 PLCI/O接线控制图第四章搬运机械手的软件系统设计机械手动控制属顺序控制，故其手动程序采用普通的PLC控制指令控制，自动程序采用步进梯形指令控制

4.1梯形图的总体设计按照机械手控制和工艺流程的要求，在选择“手动方式”时应执行手动程序；在选择“回原位”时应执行回原位程序；在选择自动程序时应执行自动程序其中自动程序要在启动按钮按下时才执行故梯形图的总体构成如图4-1所示图4-1搬运机械手PLC控制梯形图总体构成

4.2各部分梯形图的设计

1.通用部分梯形图设计通用部分梯形图分为三部分1）.状态器的初始化初始化状态器S600在手动方式下被置位、复位当方式选择开关置于“返回原位”（X514接通）时，按下复位按钮（X507）时被置位，在“手动操作”（X510）接通时，S600复位处于中间工步的状态器用手动做复位操作，即在方式选择开关位于“手动操作”或“返回原位”时，中间状态器同步复位故初始化梯形图如图4—2所示，（如果状态器要在供电时从断电前条件开始继续工作，则不需要M71）图4—2状态器初始化梯形图2）.状态器转换启动若机械手工作在自动工作方式下，当初始状态器S600被置位后按下启动按钮，辅助继电器M575工作，状态器的状态可以一步一步的向下传递，即可进行转换在执行“连续程序”时，转换启动继电器M575一直保持到停机按钮按下为止另一面采用M100检查机器是否处于原位当M575和M100都接通时，从初始状态器开始进行转换，故其梯形图如图4—3所示图4—3状态器转换启动梯形图3）.状态器转换禁止梯形图激活特殊辅助继电器M574并用步进梯形指令控制状态器转换时，状态器的转换就被自动禁止在“单周期”工作期间，按下停止按钮时，M574应被激励并自保持，操作停止在现行工步当按下停止按钮时，从现行工步重新开始工作，M574应复位，即重新允许新转换在“步进”工作方式时，M574应始终工作，此时，禁止任何状态转换但没按下一次启动按钮时，M574断开一次，允许状态器转换一次在“手动”工作方式时禁止进行状态转换在手动方式解除之后，按下启动按钮，则状态转换禁止解除，M574复位，PLC在启动时，用初始化脉冲M71和M574自保持，以此禁止状态转换，直到按下启动按钮故状态器转换禁止梯形图如图4—4所示图4—4状态器转换禁止梯形图通过对4—3和4—4的分析可得出在执行“手动操作”和“返回原位”程序时，M575一直不能被接通，而M574长期被接通，（按下启动按钮时除外）；执行“步进”程序时没按一次启动按钮，M574断开一次，M575接通一次，状态器转换一次；在执行“单周期操作”程序时，按下启动按钮，M574断开，M575接通，状态器的转换可一步一步向下转换，直至按下停止按钮时，M574自锁，状态器的转换被禁止，操作停止在现行工序（再次按下启动按钮时从现行工序开始工作）；在执行“连续程序”时，M575一直接通到按下停止按钮，此时M574一直不能接通

2.手动操作梯形图手动操作方式由于不需要任何复杂的顺序控制，可以用常规继电器顺序方式来设计梯形图“手动操作时”按下放松按钮时，机械手卡抓松开，当松开放松按钮时，机械手卡爪在液压缸作用下自动加紧并保持；按下上升按钮，上升输出Y435保持接通；按下下降按钮，Y436保持接通；在上限位按下慢进按钮，慢进输出Y430接通，至行程开关SQ7闭合，小车停止；快进、快退、慢退情况同慢进手动操作梯形图设置有互锁，只有在小车处于左限位（即X403闭合）或右限位（即X412闭合）时机械手的上升下降动作才能进行，只有当机械手处于下限位（即X404接通）机械手的加紧放松动作才可以手动控制；为了安全，同一个电动机的正反转线圈不能同时接通，设计中设计了自锁开关，防止线圈同时接通造成的短路故手动操作时梯形图如图4—5所示图4—5 手动操作梯形图

3.返回原位梯形图 在“返回原位”状态下，“夹紧”与“下降”动作应被停止，上限位未动作时，应进行“上升”；上限位动作时，“右行”动作应停止，并左行至左限位位置故返回原位梯形图如图4—6所示图4—6返回原位梯形图

4.“自动”状态梯形图 图4—7表示了机械手自动工作时执行各工步的情况，表示了各工步的实现和转换的条件在第一次下降工步中，下降电磁阀Y436接通自下限位置时，X404接通，转换为“夹持”过程；夹持电磁阀Y434复位，至加紧限位X406接通，转换为上升动作；当上限为开关SQ4闭合，X405接通，小车开始慢进动作快进、慢进、延时、下降、加紧、上升、慢退、快退、慢退动作依次类推，如上所述一步一步按顺序驱动各个负载动作，称为顺序控制或过程步进型控制图4—7搬运机械手自动工作流程图用状态器代替自动工作流程图的各工步，可得到4—8所示的功能表图4-8图4—8搬运机械手自动工作功能表图根据图4—8所示的自动工作功能表图，可设计出自动操作时的梯形图如图4—9所示

5、绘制搬运机械手PLC控制梯形图将从初始化开始的一系列梯形图，按照总体结构图（图4—1）的形式组合在一起，得到机械手PLC控制的梯形图（见附图），其语句表见附录附图搬运机械手结构图搬运机械手控制梯形图搬运机械手动作流程图搬运机械手控制接线图结论本设计主要应用于机加工生产，货物调运等场合搬运机械手采用PLC控制，体积小，重量轻，控制方式灵活，可靠性高，操作简单，维修容易使用该机械手代替人工搬运工件，既安全，又准确，提高了劳动生产率，保证了工件的质量，降低了工人的劳动强度，具有较好的经济效益和社会效益可编程控制器PLC以其丰富的I/O接口模块、高可靠性可以在机械手的控制系统的设计中起到了十分重要的作用本文就设计过程中的几项关键的问题提出了自己的一些看法可以有效地提高系统的抗干扰能力对PLC读、写事件响应等通信时间可进行精确的控制取得了良好的效果.随着机械手应用的普及，机械手向着专用化，机械结构向模块化、可重构化的方向发展，机械手的动作更加灵活多样，其控制方式也在向着多元化的方向发展，在PLC控制的过程中还有许多的问题需要解决，PLC在机械手开发中的开发应用还有很大的空间谢辞此次设计是在熊才高老师的悉心指导下完成的导师为论文课题的研究提出了许多指导性的意见，为论文的撰写、修改提供了许多具体的指导和帮助熊才高老师的严谨治学、不断探索的科研作风，敏锐深邃的学术洞察力，孜孜不倦的敬业精神，给我留下了深刻的印象，使我受益良多生活中熊才高老师就是我的朋友，他的态度让我对生活有了新的认识在本文结束之际，特向我敬爱的导师致以最崇高的敬礼和深深的感谢！通过此次设计，一方面让我认识到自己的不足，发现了学习中的错误之处；另一方面又积累丰富的知识，吸取别人好的方法和经验，增强对复杂问题的解决能力，摸索出一套解决综合问题的方法，为自己以后的工作和学习打下坚实的基础再一方面也加强了我和老师的交流，认识到知识的渊博度经过这次的努力，使我顺利的完成了毕业设计这份毕业设计既是对过去三年所学知识的总结，又是自己知识的积累，也大大加深了对单片机技术的了解毕业设计中既动脑、，又动手，是一个理论与实际结合的过程仅仅有理论是不够的，更重要的是实际的，是我们所设计的实物，具有设计合理，经济实用的优点这就需要我们设计者考虑问题是要仔细、周密，不能有丝毫的大意对设计方案的优越化，也需要我们综合各方面的因素考虑，尤其是实际再次像教育指导我的老师及同学表示诚挚的感谢！鉴于本人所学知识有限，经验不足，又是初次研究这种复杂的设计，在此过程中难免存在一些错误和不足之处，恳请各位老师给予批评和指正参考文献

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