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雨辰教育毕业设计谐波齿轮传动第1章谐波齿轮概述
1.1概述
1.
1.1谐波齿轮技术的发展概况谐波齿轮传动的传动原理与普通齿轮传动不同,它是利用控制柔性齿轮的弹性变形来实现传递运动和动力的谐波齿轮传动一般有波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件因为,由波发生器的作用迫使柔性齿轮所产生的变形波是一个基本对称的简谐波,故称这种机械传动形式为谐波传动谐波齿轮传动是谐波传动中的一种主要结构类型;它是以齿轮作为基本元件的谐波传动形式此外,谐波齿轮还包括谐波摩擦传动、谐波螺旋传动和谐波无级变速传动等结构类型我过于60年代中期,国内有关的研究机构开始引进了谐波传动这项新技术,并开展了该项目的研究工作70年代末,我国许多的工业部门、机械研究所和有关的工科院校都先后对谐波齿轮传动进行了理论和试验研究以及设计试制等工作,研制出了一些性能较好的谐波齿轮减速器自1980年起,我国也开始了谐波齿轮的标准化和系列化工作经过约5年时间的研究试制,于1985年制订了中小功率的通用谐波齿轮减速器的标准系列从而,使我国成为世界上具有通用谐波齿轮减速器标准的第四个国家
1.
1.2谐波齿轮机构的结构组成谐波齿轮机构通常由波发生器H、柔轮g和刚轮b(采用具有刚性齿轮的行星机构相类似的符号来表示)三个基本构件所组成如下图所示1-波发生器2-柔轮3-刚轮在谐波传动中,波发生器H旋转一圈,柔轮上某一点变形的循环次数,叫做柔轮的变形波数,用符号u表示;即变形波数u应按柔轮g与刚轮b同时啮合的区域数目来确定在一般情况下,可以采用单波(u=1)、双波(u=2)、三波(u=3)、四波(u=4)传动但由于受到柔轮g材料许用应力的限制,通常大都采用的是双波(u=2)和三波(u=3)传动;目前,应用较广泛的仍然是双波(u=2)传动而刚轮b和柔轮g的齿数差,一般应取为柔轮g的变形波数u,即Z-Z=u;或者在某写情况下取成u的倍数柔轮的变形波数u和刚轮b与柔轮g的齿数差Z=Z-Z的选择应按柔轮的强度条件和传动比的大小确定对于传动比i80的刚制柔轮g,采用变形波数u=2和齿数差Z=︱Z-Z︱=2较为合理对于传动比i120的情况,当齿数差Z=︱Z-Z︱=3时,则了采用柔轮的变形波数u=3当变形波数u=2,而齿数差Z=Z-Z=0零齿差时这种零齿差的齿轮副啮合也是完全可以实现的.在这种情况下谐波齿轮减速器便转化为谐波齿轮连轴器;即成为柔轮g与输出刚轮b的轮齿相互啮合的连接方式本毕业设计包含了论文文档和CAD图纸;毕业设计文档使用Word2003撰写;图纸类型AutoCAD
2010.dwg完整图纸和论文请联系雨辰教育QQ:1334095854TEL:
151380038611.2谐波齿轮机构的主要特点由于谐波齿轮传动中具有一个柔性构件柔轮g所以与具有刚性构件的行星齿轮传动相比较谐波齿轮机构具有以下几个主要特点:a.结构简单重量轻体积小.由于谐波齿轮机构的零件数目较少其主要零件只有刚轮b、柔轮g和波发生器H三个所以,在相同的工作条件下,谐波齿轮传动的体积约为普通齿轮传动体积的1/3~1/2左右零件数约少一半结构简单、重量也减少了许多b.单级传动比大,且传动比范围宽一般单级谐波齿轮机构的传动比为i=60~100当采用行星式波发生器H时,其传动比为150~4000;而采用双级或复波谐波传动时,则其传动比i可达106c.同时参与啮合的齿数多在承受载荷情况下,双波传动同时啮合齿数可达总齿数的30%~50%;采用三波传动则更多而普通圆柱齿轮同时啮合齿数一般为两对左右,即重合度ε=1~2不过,应该指出谐波齿轮机构工作时同时啮合的齿轮与其所选用的波发生器的结构形式、啮合参数和所转矩的大小有关,故不能一概而论由于谐波齿轮传动同时参与啮合的轮齿数目多,即可承受载荷的轮齿数目也多,故其传动平稳,承载能力大d.传动精度高由于谐波机构同时啮合的齿数较多,其轮齿误差能相互补偿一部分一般情况下,谐波齿轮传动与相同精度等级的普通齿轮传动相比,其传动精度较高,有的精度可达4倍左右e.齿面磨损小而且均匀当正确选择啮合参数时,柔轮的轮齿相对于刚轮的轮齿将沿着一条滑动路径很短的轨迹移动此时,轮齿间的相对滑动速度要比刚性齿轮传动小许多倍另外,两轮齿的啮合接近于面接触因此,在谐波机构的传动过程中,轮齿工作面磨损小,而且均匀f.传动效率高谐波齿轮机构的传动效率与其结构、加工精度、表面粗糙度和润滑有关当传动比|i|=80~300时,其单级的传动效率约为η=
0.7~
0.9一般,谐波机构本身是不能自锁的,故它既可作为减速器,又可作为增速器g.空回量小,并可实现无侧隙传动在谐波齿轮机构的传动过程中,由于轮齿的相互摩擦而致使其产生空回量但其空回量的大小可借助于调整波发生器的尺寸(比如凸轮的长、短轴)来进行调整;甚至可以调整轮齿间的侧隙为零,以保证获得无侧隙传动h.运动平稳,无冲击由于同时参与啮合的齿数多,两轮齿的啮合接近于面接触而且,柔轮的啮入和啮出是随着其本身的变形而逐渐进入和退出刚轮齿槽间的,因此,其运动平稳,无冲击现象i.传动的同轴性好由于谐波机构中的输入轴与输出轴大都位于同一轴线上,所以,该传动的同轴性能良好j.可实现向密封空间传递运动或动力由于柔轮被固定后,它既可用作为封闭传动装置的壳体,又可以产生弹性变形,即完成错齿运动,从而达到传递运动或动力的目的因此,它可用在操纵高温、高压的管道,以及用来驱动在高真空、有原子辐射或其他有害介质空间的传动机构这是现有的其它传动机构所不能及的尽管谐波齿轮机构具有上述的优点,但也存在着一些缺点它的缺点如下a.谐波齿轮传动的传动比下限值较高,当采用刚制柔轮时,其单级传动比不得小于60目前,虽然也可能见到传动比为35~60的谐波齿轮机构,但它们三采用昂贵的特种钢制造的因为,其传动比的下限值受到柔轮工作时的最大应力σ的限制一般情况是传动比i值越大,采用谐波齿轮机构的传动效果越好但是,其单级传动比的上限值又受到啮合轮齿的最小模数值和轮齿啮入深度的限制,故其传动比的上限值为350~400b.柔轮和拨发生器的制造较复杂,需要专门的设备,这样就给单件生产和修理工作带来了困难,因而使其制造成本较高但是,在专业化的工厂中,进行大批量的生产时,由于采用专门的工装夹具和新的工艺,则可使谐波齿轮机构的制造成本比行星齿轮机构的制造成本低c.谐波齿轮机构一般做成相交轴的传动结构由上述可见,谐波齿轮传动与普通齿轮传动、蜗杆蜗轮传动等比较,具有许多独特的优点,而且日益得到人们的重视和广泛应用它非常适用于作为大传动比的齿轮减速器和机械分度机构、伺服装置、雷达装置及自动控制等高精度的传动系统中在机械自动化方面,可用于数控机床的传动装置,回转机构的减速器在军事装备方面,可用作火炮瞄准机的减速装置、坦克和自行火炮炮塔回转机的减速器、无线电通讯天线的传动机构、雷达天线驱动系统的传动机构、飞机螺旋桨的强力谐波传动机构在航天飞行方面,可用谐波传动马达代替火箭中的液体原动机和人造卫星仪器上的谐波马达等
1.3谐波齿轮机构的传动原理对于采用凸轮拨发生器的谐波齿轮机构,在装配前,柔轮的原始剖面为圆形柔轮和刚轮的齿矩p(周节)相等,但刚轮的齿数比柔轮的齿数要多波发生器的椭圆长轴比未变形柔轮的内圆直径略大/当拨发生器装入柔轮的内圆时,迫使柔轮产生弹性变形,而使其变为椭圆形当刚轮固定,波发生器为输入件,柔轮为输出件时,其传动原理为如下图所示当波发生器在原动机的驱动下于柔轮内旋转时,就迫使柔轮不断地产生变形,于是,柔轮的轮齿就在变形的过程中逐渐进入或退出刚轮的齿间在波发生器的椭圆长轴方向,柔轮与刚轮成为完全啮合状态(简称啮合);而在波发生器的椭圆短轴方向,则处于完全脱开状态(简称脱开)而处于波发生器长轴与短轴之间(如45方向)的轮齿,沿柔轮轴长的不同区段内,有的轮齿逐渐进入刚轮的齿间,而处于半啮合状态,称为啮入;有的齿轮则逐渐退出刚轮的齿间,而处于半脱开状态,称为啮出由于波发生器在柔轮内进行连续转动,便使得两轮轮齿的啮入、啮合、啮出、脱开这四种状态不断地改变各自原来的工作情况,而产生所谓的错齿运动正是由于存在着这种相互的错齿运动,才能把输入运动变成为输出运动例如,将波发生器输入的角速度ω经减速传动而变成柔轮输出的角速度ω,此时,刚轮固定不动,柔轮便向着与波发生器旋转相反的方向转动对于双波传动(u=2)的运动规律是波发生器H旋转一周(周长2r),柔轮相对于刚轮在圆周方向转过两个齿矩2p的弧长;若H旋转二分之一圈时,柔轮就转过一个齿矩p的弧长;若H旋转四分之一圈时,则柔轮便转过p/2(p为齿矩)的弧长;依次类推在旋转波发生器迫使柔轮产生弹性变形的过程中,对于柔轮上各点的运动情况简述如下根据柔轮的结构特点,可将柔轮筒体视为一个圆柱弹性壳体来进行分析通过未变形柔轮壁厚中间线的圆柱面,称为柔轮的原始中面柔轮变形后的中面,称为柔轮变形中面而垂直于圆柱壳体轴线的截面与中面的交线,称为柔轮的中线;以符号r表示未变形时的中线半径首先,假定在啮合传动各构件的相互关系为柔轮g固定,波发生器H输入,刚轮b输出如下图所示在弹性力学理论中,通常应研究壳体中面上点的位移,即圆周切向的位移v、径向方向的位移w和轴向位移u因轴向位移u对谐波传动的运动学研究影响不大,因此,可将柔轮变形的研究简化为平面问题,故仅需要分析柔轮中线上的切向位移v和径向位移w当忽略柔轮壁厚δ的影响,波发生器可使柔轮按预定的形状产生变形,即有ω=ƒ1式中,为自变形长轴开始的未变形柔轮中线上点的角位移对于双波传动(u=2),ƒ是以为周期的函数关系根据柔轮中线不伸长的假设条件(因柔轮受载荷变形后,其中线伸长量极微小),则可使得切向的位移为=-=ƒ2对于双波传动(u=2),当波发生器以角速度ω顺时针旋转时,其角位移为=wt,则柔轮中线上的点相对于长轴位置的角位移量为-=-wt;t为波发生器旋转的时间此时,由
(1)、
(2)式可得W=ƒ-wt=ƒ-wt3上式确定了柔轮中线上与起始长轴位置呈一夹角的点的运动轨迹若取=0(即A点),则当波发生器的转角=0~180时,柔轮中线上的A点将沿着A、A、A、A、A的封闭环行轨迹运动该环行的形状取决于位移w和v值的大小而固连于A点的柔轮的齿将随A点一起运动,从而,推动刚轮沿着与波发生器相同的方向旋转当波发生器转一圈时,A点将沿环行轨迹转过两圈,即刚轮相对于被固定的柔轮错过两个轮齿应该指出,尽管柔轮上各点与起始长轴的相对位置不同,即各点的起始相位角不同,而其中线上各点的运动轨迹都相同正因为中线上各点的起始相位角不同,才使得柔轮的各个轮齿处于不同的啮合状态
1.4谐波齿轮传动的结构分类
1.
4.1按变形波数可分为a.单波传动其齿数差为1由于在该谐波传动中,其柔轮变形的不对称性和啮合作用力的不平衡,故单谐波传动迄今在国内外应用较少b.双波传动其齿数差为2该谐波传动的特点是柔轮产生弹性变形时,其表面应力较小,易获得大的传动比,结构较简单、传动效率较高因而,双波传动应较广泛c.三波传动其齿数差为3该谐波传动的特点是径向力较小,内力较平衡,对中性能好;偏心误差较小但柔轮的应力较大,在具有相同的转速下,该传动中的柔轮经受反复弯曲的次数较多,因而对其疲劳寿命有影响而且,其结构较为复杂所以,在一般情况下,仍较少采用三谐波传动
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4.2按波发生器相对于柔轮的配置可分为a.具有内波发生器的谐波齿轮传动能充分利用空间,径向尺寸小,结构紧凑,制造安装方便因此,一般大都采用内波发生器的谐波传动b.具有外波发生器的谐波齿轮传动该结构的外形尺寸较大,转动惯量也大;因而,它不适用于高速的传动所以,目前只在个别的情况下,才采用外波发生器的谐波齿轮传动,或将其应用于谐波螺旋传动
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4.3按轮齿的啮合类型可分为a.径向啮合式谐波齿轮传动其特点是啮合齿轮副的轮齿是沿着圆柱形柔轮和刚轮的母线方向分布,即其轮齿方向与传动的回转轴线相平行,因此,该谐波传动属于平面啮合的齿轮机构b.端面啮合式谐波齿轮传动其特点是柔轮为圆周带有端面齿的柔性薄板圆盘,刚轮为带有端面齿的圆盘,而波发生器一般为带有滚动体的波状圆盘,在波发生器的作用下,迫使柔轮的轮齿与刚轮相啮合因此,该谐波传动属于空间啮合的齿轮机构
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4.4按传动级数来分类a.单级谐波齿轮传动在谐波齿轮传动中,仅由一个柔轮和一个刚轮所组成的啮合齿轮副的传动,称为单级谐波齿轮传动其结构简单、传动范围广b.双级谐波齿轮传动在谐波齿轮传动中,由两个简单谐波齿轮传动串联而成的组合式谐波齿轮机构,称为双级谐波齿轮传动通常,有径向串联式双级谐波机构和轴向串联式双级谐波机构两种形式c.封闭谐波齿轮传动(复波传动)在谐波齿轮传动中,若采用一个差动谐波齿轮机构(W=2),再用一个简单谐波齿轮机构作为封闭机构,且将差动机构中的任何两个基本构件与其连接起来,同时也就消除了差动谐波机构的一个自由度由此便成了一个自由度W=1的组合式谐波齿轮机构,称为封闭谐波齿轮机构它的特点是结构简单、紧凑,传动精度高,传动比很大
1.5谐波齿轮传动各部分的结构形式
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5.1轮的结构形式柔轮的结构形式与谐波传动的结构方案选择有关柔轮和输出轴的连接方式直接影响谐波传动的稳定性和工作性能概括有三种类型杯形、环行、特殊形式
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5.2轮的结构形式刚轮的结构形式,主要有环行内齿刚轮和带凸缘内齿刚轮两种
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5.3发生器的结构形式波发生器是迫使柔轮发生柔性变形的重要元件,按变形波数的不同,常有双波和三波两种常见的机械式波发生器的结构形式有下列三种滚轮式波发生器、圆盘式波发生器和凸轮波发生器第2章程序设计本程序采用VisualFoxPro编制VisualFoxPro是Microsoft公司推出的全新PC平台关系型数据库管理系统它具有强大的性能、无与匹敌的速度、完整而丰富的工具、极其友好的图形用户界面、简单的数据存取方式、良好的兼容性、独一无二的跨平台特性及真正的可编译性,使系统成为目前最快、最完美的数据库系统
2.1步骤
2.
1.1将计算中所需要的数据资源输入表中
2.
1.2将各个计算步骤分别制作成表单
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1.3将最后结果制作成表单显示出来
2.
1.4编制主程序
2.
1.5系统部件的组装a.建立项目管理器b.添加数据c.添加表单文档d.添加应用程序e.添加位图文件f.设置项目信息内容g.连编可独立执行的exe文件
2.2程序流程图开始输入原始数据计算并输出齿数ZgZb选择柔轮及刚轮的材料输出柔轮及刚轮的力学性能输入系数K,PpεChb计算并输出模数由标准模数选择模数m计算并输出柔轮的几何参数计算并输出刚轮的几何参数计算并输出谐波传动的啮合参数选择轮齿过渡曲线的深度系数计算并输出柔轮的几何尺寸dfgdrdmdaghn*+cp*≤2ha*+c*1=hn*+cp*·m≤计算并输出刚轮的几何参数dabdfb和制造中心距aob插齿刀齿顶圆直径dao
0.5dfb-dag―wo*m≥
0.15m计算并输出波发生器的几何参数柔轮的疲劳强度验算n≥np谐波齿轮机构的传动效率计算最终结果显示结束
2.3程序
2.
3.1主程序
2.
3.2部分程序代码a.齿数计算表单中按钮“计算”的代码i=THISFORM.Text
1.Valueu=THISFORM.Text
4.ValueTHISFORM.Text
5.Value=ROUNDu*i1Zg=THISFORM.Text
5.ValueTHISFORM.Text
6.Value=ROUNDZg+u1按钮“下一步”的代码publicZgZg=thisform.Text
5.ValuepublicT22T22=thisform.Text
2.VsluepublicZbZb=thisform.Text
6.Valuepublicii=thisform.Text
1.Valuepublicuu=thisform.Text
4.ValuedoformD:\谐波齿轮\时铖\表单
3.scxreleasethisformb.选取柔轮材料表单中按钮“下一步”的代码publiczmg11zmg11=valthisform.txt弯曲疲劳.Valuepublictao11tao11=valthisform.txt剪切疲劳.ValuedoformD:\谐波齿轮\时铖\表单
6.scxreleasethisformc.初步确定啮合模数m表单中按钮“计算”的代码K=thisform.Text
3.ValuePp=thisform.Text
4.Values=thisform.Text
5.ValueCh=thisform.Text
6.Valueb1=THISFORM.Text
7.Valuethisform.Text
8.Value=ROUND20/Zg*K*T22/s*b1*Ch*Pp^1/33按钮“下一步”的代码publicmm=thisform.txt1第一系列.Valueb1=thisform.Text
7.ValuedoformD:\谐波齿轮\时铖\表单
4.scxreleasethisformd.柔轮几何参数计算表单中按钮“下一步”的代码thisform.Text
1.Value=roundZg*m2dg=thisform.Text
1.Valuethisform.Text
2.Value=round
0.012*dg2zgm2=thisform.Text
2.Valueifzgm2﹤1thisform.Text
3.Value=1elsethisform.Text
3.Value=roundzgm20endifzgm=thisform.Text
3.Valuethisform.Text
4.Value=round
0.8*zgm2zgm1=thisform.Text
4.Valuethisform.Text
9.Value=roundb1*dg2b=thisform.Text
9.Valuethisform.Text
5.Value=round
0.2*b0thisform.Text
6.Value=round
1.125*dg2thisform.Text
7.Value=round
0.5*dg2thisform.Text
8.Value=round10*m2按钮“下一步”的代码publicLL=thisform.Text
6.Valuepublicbb=thisform.Text
9.Valued.相应的[语句列1]执行后不再判断其他条件,直接转向ENDCASE后面的语句因此,在一个DOCASE结构中,最多只能执行一个CASE子句e.如果没有一个条件为真,就执行OTHERWISE后面的[其他语句列],直到ENDCASE如果没有OTHERWISE,则不作任何操作就转向ENDCASE后面的语句f.语句列中可以嵌套各种控制结构的命令语句C.循环结构程序设计Ⅰ)当型循环命令DOWHILEDOWHILE条件[命令列][EXIT][LOOP]ENDDO说明a.条件可以是条件表达式或逻辑常量根据条件的逻辑进行判断,如果条件的值为.T.则执行DOWHILE和ENDDO之间的循环体每执行一遍循环体,程序自动返回到DOWHILE语句,判断依次条件b.命令列是指定条件为真时的那组VFP命令,即循环体c.EXIT是无条件结束循环命令,使程序跳出DOWHILE…ENDDO循环,转去执行ENDDO后的第一条命令EXIT只能在循环结构中使用,但是可以放在DOWHILE…ENDDO中任何地方d.LOOP将控制直接转回到DOWHILE语句,而不执行LOOP和ENDDO之间的命令因此LOOP称为无条件循环命令,只能在循环结构中使用e.DOWHILE、ENDDO必须各占一行每一个DOWHILE都必须有一个ENDDO与其对应,即DOWHILE和ENDDO必须成对出现Ⅱ)步长型循环命令FORFOR内存变量=初值TO终值[STEP步长值][命令列]][EXIT]ENDFOR|NEXT说明a.内存变量是一个作为计数器的内存变量或数组元素,在FOR…ENDFOR执行之前该变量可以不存在初值是计数器的初值,终值是计数器的终值,步长值是计数器值的增长或减少量如果步长值是负值,则计数器被减小如果省略STEP子句,则默认步长值是1初值、终值和步长值均为数值型表达式b.命令列指定要执行的一个或多个VisualFoxPro命令c.EXIT跳出FOR…ENDFOR循环,转去执行ENDFOR后面的命令可把EXIT放在FOR…ENDFOR中任何地方d.LOOP将控制直接转回到FOR子句,而不执行LOOP和ENDFOR之间的命令e.FOR、ENDFOR|NEXT必须各占一行FOR和ENDFOR|NEXT必须成对出现
2.
4.3由于表单中有些计算出的数据在一行的表单中需要用到,未免在以后的表单中重复出现,可以用PUBLIC函数定义全局变量
2.
4.4计算中要注意小数位数的保留,否则会产生偏差小结毕业设计是大学生在校期间所经历的最后一个极其重要的环节,在做毕业设计的这段时间里,使我获得了许多知识,是对我以前所学知识的一个很大的补充,也开阔了自己的眼界毕业设计主要是让学生运用所学的知识进行一项综合的训练其目的是在进一步巩固所学专业知识的同时,提高学生在今后工作中分析问题、解决问题的能力,使我们能尽快适应今后的工作,将所学的知识综合运用,进行设计和计算,提高我们的独立工作能力,为将来取得更高的成就打下基础这次我的课题是“谐波齿轮机构的设计”,通过这次毕业设计,使我进一步了解和认识了谐波齿轮传动,以前上课时,只对它有一个大概的了解,现在有了更深的了解,包括谐波齿轮各部分的结构、材料、特点、工艺等在设计初期,由于对课题的了解不够深入和对所用软件的知识掌握不够,感觉无从下手,而且在编程过程中也遇到了一些困难,但在指导老师的帮助和自己的努力下,终于有所突破,将问题一个一个解决另外,还要学会利用参考资料,而不要一味的盲目随从通过这次毕业设计,培养了我们严谨的设计态度,学会了科学的设计方法,增强了自身的实际工作能力同时,也发现了自己在有些方面知识的不足,需要在今后不断地学习毕业设计是我们知识的综合演练,是学习成果的具体体现,更是今后踏上工作岗位的一座桥梁,为我们今后的发展作了良好的铺垫谢辞本设计是在裘子剑老师的精心指导和悉心关怀下完成的,他以其丰富的专业知识、高度的责任心、严谨的态度和进去的精神,给我们的毕业设计起着至关重要的作用值此设计完成之际,谨向关心和指导我们毕业设计的老师们表示衷心的感谢,并致以崇高的敬意!参考文献1.《行星传动机构设计》饶振纲编著国防工业出版社2.《行星与谐波传动结构图册》B.H.鲁坚科编著机械工业出版社3.《VisualFoxPro程序设计教程》刘瑞新文成林汪远征编著机械工业出版社4.《机械设计课程设计手册(第二版)》吴宗泽罗圣国主编高等教育出版社5.《机械设计(修订第二版)》徐龙阳欧阳祖行主编航空工业出版社6.《机械原理(第七版)》郑文纬吴克坚主编高等教育出版社7.《VisualFoxPro应用基础与面向对象程序设计教程》李雁翎编高等教育出版社8.《机械设计手册(第三卷)》徐灏主编机械工业出版社9.《互换性与技术测量》谢铁邦李柱席宏卓主编华中理工大学出版社第26页共26页第25页共26页。