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第一章计算机控制导论
1.计算机控制系统的典型原理结构图
2.计算机控制系统的特点是混合__系统具有多种__形式计算机是一个数字式离散处理器被控对象及执行部件、测量部件是连续模拟式的,模拟与数字部件组成的混合系统计算机控制系统可以实现分时串行或并行控制
3.计算机控制系统中__变换
4.计算机控制系统优点
①易实现复杂控制规律
②计算机控制系统的性价比高
③适应性强灵活性高
④系统测量灵敏度高
⑤控制与管理容易结合实现更高层次的自动化
⑥系统可靠性和容错能力高缺点抗干扰能力较低;插入数字部件,__复杂,设计实现有一定困难
5.计算机控制系统分类直接数字控制系统、计算机监督控制系统、分散型计算机控制系统第2章计算机控制系统的数学描述1.采样过程
2.采样定理如果一个连续__不包含高于频率ω__x的频率分量(连续__中所含频率分量的最高频率为ω__x,那么就完全可以用周期Tπ/ω__x的均匀采样值来描述
3.差分的定义连续函数ft采样后为fkT简写为fk定义一阶向前差分---n阶向前差分---
4.脉冲传递函数的定义在初始条件为零时,系统输出量z变换与输入量z变换之比
5.离散系统频率特性定义在正弦__作用下,系统或环节的稳态输出与输入的复数比随输入正弦__频率变化的特性
6.离散系统的时域描述(差分方程)离散系统z域描述(脉冲传递函数)离散系统频域描述(频率特性)第3章计算机控制系统分析
1.点的映射
2.离散系统稳定的充要条件(连续系统)特征根全在s左半平面如有特征根在虚轴上,称作临界稳定,由于响应不会依据需要收敛,因此,系统也是不稳定的(离散系统)特征根全部位于z平面单位圆内即每一特征根的模值应小于
13.采样周期对稳态误差的影响对于具有零阶保持器的离散系统,稳态误差的计算结果与T无关,它只与系统的类型、放大系数及输入__的形式有关
4.极点零点位置与时间响应的关系极点位于实轴
①若Pi1脉冲响应单调发散
②若Pi=1为常值序列
③0Pi1极点位于单位圆正实轴,单调递减
④-1Pi0负实轴,振荡收敛
⑤Pi=-1为正负交替的等幅脉冲
⑥Pi-1正负交替的发散脉冲极点为复根
①Pi1振荡发散Pi越大发散越快
②Pi=1振荡是等幅的
③Pi1振荡是收敛的,Pi越小收敛越快第5章离散域经典设计
1.超调量上升时间峰值时间调节时间5%误差带
2.在z平面上,若极点位于以上3条轨迹等ξ线--对数螺旋线、等Res线--同心圆,等Ims线--射线所包围的区域内,则可以满足给定的动态指标要求第6章离散域现代控制设计模糊控制器的基本结构模糊化、知识库、模糊推理机、解模糊第7章计算机控制系统的构建
1.计算机字长的确定量化误差的影响、计算机字长应与A/D的字长相协调、考虑__的动态范围、与采样周期的关系
2.几种通用总线STD总线(目前工业控制及工业检测系统中使用最广泛的总线)IBMPC/AT总线(有丰富的软、硬件支持,而且其__低廉)RS-232C串行接口标准总线(传输距离小于15m)RS-422串行接口标准总线(传输距离可以达到1000m)
3.实时控制程序设计语言机器语言、汇编语言、高级语言、高级语言和汇编语言的混合使用。