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薅蚂HarbinInstituteofTechnology机械原理大作业一课程名称机械原理设计题目RXL连杆机构运动分析院系船舶与海洋工程学院班级1313102姓名李越凡学号131310214指导教师刘会英哈尔滨工业大学22题如图所示机构,已知机构各构件的尺寸为AB=120mmBC=180mm,CD=350mm__=300mmh=100mmEF=400mmxD=130mmyD=140mm,构件1的角速度为ω=10rad/s试求构件2上E点的轨迹及构件5上F点位移、速度和加速度,并对计算结果进行分析
一、建立直角坐标系以A点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y,
二、机构结构分析该机构由原动件AB、机架及两个II级杆组RRR、RRP组成两个II级杆组如图所示RRP:RRR:+
三、各基本杆组运动分析
1.原动件AB如图所示,已知原动件杆1的转角,,角速度,角加速度,运动副A的位置坐标为,速度为,加速度为,原动件杆1的长度位置分析速度分析加速度分析将已知参数带入可求出
2.II级杆组(RRR)C点已知B点参数(xB,yB,vxB,vyB,axB,ayB),D点的参数(xB,yB,vxB,vyB,axB,ayB),杆2的长度Li杆3的长度Lj可求得杆2的运动参数(f2w2e
2.位置分析
(1)
(2)连立
(1)、
(2)求得:其中求得分fi后,带入
(1)、
(2),便可求得fj速度分析其中加速度分析其中E点通过杆组RR(AB)的分析,可易知B点的运动参数(xB,yB,vxB,vyB,axB,ayB),通过对II级杆组RRR(杆
2、3)的分析可知杆2的运动参数(f2iw2ie2i)即可得杆BE的运动参数(fiwiei引用RR杆组模块,可求的E点的运动参数(xE,yE,vxE,vyE,axE,ayE)其中RR类模块中A点参数为B的运动参数,杆AB的角位移,角速度,角加速度为BE杆参数位置分析速度分析加速度分析
3.II级杆组RRP通过RR杆组(BE)可求得E点参数(xE,yE,vxE,vyE,axE,ayE)杆EF的长Li取参考点K为(0,100),可得到F点的运动参数(sFvFaF其中引用RRP杆组,B点参数为E点参数,CD杆Lj取0,参考点K的运动参数(xK,yK,vxK,vyK,axK,ayK)导路运动参数(fjwjej,可求得F的位移,速度,加速度位置分析可求得,其中带入上式即可解的xGyGs速度分析其中加速度分析其中
四、计算编程PrivateS3600AsDoublePrivatev3600AsDoublePrivatea3600AsDoublePrivatexE3600AsDoublePrivateyE3600AsDoublePrivateSubForm_LoadDimiAsSingleDimpiAsDoubleDimpaAsDoubleDimRR1AsRRDimRR2AsRRDimRRR1AsRRRDimRRP1AsRRPDimd1AsDoubleSetRR1=NewRRSetRR2=NewRRSetRRR1=NewRRRSetRRP1=NewRRPpi=
3.1415926pa=pi/180Fori=0To3600RR
1.xA=0:RR
1.yA=0RR
1.vxA=0:RR
1.vyA=0RR
1.axA=0:RR
1.ayA=0RR
1.f=i*pa/10:RR
1.delt=0RR
1.w=10:RR
1.e=0RR
1.L=120RR
1.cald1=SqrRR
1.xB-130^2+RR
1.yB+140^2Ifd1530Ord1170ThenSi=0:vi=0:ai=0:xEi=0:yEi=0GoToSElseEndIfRRR
1.xB=130:RRR
1.yB=-140RRR
1.vxB=0:RRR
1.vyB=0RRR
1.axB=0:RRR
1.ayB=0RRR
1.xD=RR
1.xB:RRR
1.yD=RR
1.yBRRR
1.vxD=RR
1.vxB:RRR
1.vyD=RR
1.vyBRRR
1.axD=RR
1.axB:RRR
1.ayD=RR
1.ayBRRR
1.Li=350:RRR
1.Lj=180RRR
1.M=1RRR
1.calRR
2.xA=RR
1.xB:RR
2.yA=RR
1.yBRR
2.vxA=RR
1.vxB:RR
2.vyA=RR
1.vxBRR
2.axA=RR
1.axB:RR
2.ayA=RR
1.ayBRR
2.f=RRR
1.fj:RR
2.delt=0RR
2.w=RRR
1.wj:RR
2.e=RRR
1.ejRR
2.L=120RR
2.calxEi=RR
2.xB:yEi=RR
2.yBRRP
1.xB=RR
2.xB:RRP
1.yB=RR
2.yBRRP
1.vxB=RR
2.vxB:RRP
1.vyB=RR
2.vyBRRP
1.axB=RR
2.axB:RRP
1.ayB=RR
2.ayBRRP
1.Li=400:RRP
1.Lj=0RRP
1.fj=0:RRP
1.wj=0:RRP
1.ej=0RRP
1.xK=0:RRP
1.yK=100:RRP
1.vxK=0:RRP
1.vyK=0RRP
1.axK=0:RRP
1.ayK=0RRP
1.M=1RRP
1.calSi=RRP
1.ss:vi=RRP
1.vss/1000:ai=RRP
1.ass/1000S:NextiEndSubPrivateSubCom__nd1_ClickD点轨迹Picture
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1.PSetxEiyEiNextiEndSubPrivateSubCom__nd2_Click__位移Picture
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五、计算结果E点轨迹F位移F速度F加速度(单位m/s2虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇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