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松下PLC控制伺服电机实例程序上位机设定伺服电机旋转速度单位为转/分伺服电机设定为1000个脉冲转一圈. PLC输出脉冲频率=速度设定值/6*100HZ。 上位机设定伺服电机行走长度单位为
0.1mm伺服电机每转一圈的行走长度10mm伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000故PLC发出一个脉冲的行走长度为
0.01mm一个丝。 PLC输出脉冲数=长度设定值*10。 上面两点的计算都是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前必须先根据机械条件综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比!大致方法如下: 机械__结束伺服电机转动一圈的行走长度已经固定如上面所说的10mm设计要求的行走精度为
0.1mm10个丝。为了保证此精度一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于
0.1mm如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的
0.01mm于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。此种设定当电机速度要求为1200转/分时PLC应该发出的脉冲频率为20K。松下PLC的CPU本体可以发脉冲频率为100K完全可以满足要求。 如果电机转动一圈为100mm设定一个脉冲行走仍然是
0.01mm电机转一圈所需要脉冲数即为_____个脉冲电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。PLC的CPU本体就不够了。需要加大成本如增加脉冲输出专用模块等方式。 知道了频率与脉冲数的算法就简单了只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可松下PLC的程序图如下:HYPERLINKhttp://www.gk
528.com/gkex/2008/11/
200811201443031.gif\t_blankINCLUDEPICTUREhttp://www.gk
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200811201443031.gif\*MERGEFORMATHYPERLINKhttp://www.gk
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200811201443032.gif\t_blankINCLUDEPICTUREhttp://www.gk
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200811201443032.gif\*MERGEFORMAT松下伺服常见问题一、基本接线主电源输入采用~220V从L1、L3接入实际使用应参照操作手册;控制电源输入r、t也可直接接~220V;电机接线见操作手册第22、23页编码器接线见操作手册第24~26页切勿接错。二、试机步骤
1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机;在数码显示为初始状态‘r0’下按‘SET’键然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键显示‘JoG-’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转按‘V’电机顺时针旋转其转速可由参数Pr57设定。按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式COM+7脚接+12~24VDCCOM-41脚接该直流电源地;SRV-ON29脚接COM-;参数No.53、No.05设置为1:注此类参数修改后应写入EEPROM并重新上电调节参数No.53即可使电机转动。参数值即为转速正值反时针旋转负值顺时针旋转。
3.位置控制方式COM+7脚接+12~24VDCCOM-41脚接该直流电源地;SRV-ON29脚接COM-;PLUS13脚、SIGN15脚接脉冲源的电源正极+5V;PLUS24脚接脉冲__SIGN6脚接方向__;参数No.02设置为0No42设置为3No43设置为1;PLUS4脚送入脉冲__即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。另外调整参数No.46、No.4B可改变电机每转所需的脉冲数即电子齿轮。常见问题解决方法:
1.松下数字式交流伺服系统MH__2KW试机时一上电电机就振动并有很大的噪声然后驱动器出现16号__该怎么解决这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12适当降低系统增益。请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容
2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号_____22号__是编码器故障__产生的原因一般有:编码器接线有问题:断线、短路、接错等等请仔细查对;电机上的编码器有问题:错位、损坏等请送修。
3.松下伺服电机在很低的速度运行时时快时慢象爬行一样怎么办伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的请调整参数No.10、No.11、No.12适当调整系统增益或运行驱动器自动增益调整功能。请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容
4.松下交流伺服系统在位置控制方式下控制系统输出的是脉冲和方向__但不管是正转指令还是反转指令电机只朝一个方向转___ 松下交流伺服系统在位置控制方式下可以接收三种控制__:脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲No42为0请将No42改为3脉冲/方向__。
5.松下交流伺服系统的使用中能否用伺服-ON作为控制电机脱机的__以便直接转动电机轴 尽管在SRV-ON__断开时电机能够脱机处于自由状态但不要用它来启动或停止电机频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时可以采用控制方式的切换来实现:假设伺服系统需要位置控制可以将控制方式选择参数No02设置为4即第一方式为位置控制第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式:在进行位置控制时使__C-MODE打开使驱动器工作在第一方式即位置控制下;在需要脱机时使__C-MODE闭合使驱动器工作在第二方式即转矩控制下由于转矩指令输入TRQR未接线因此电机输出转矩为零从而实现脱机。
6.在我们__的数控铣床中使用的松下交流伺服工作在模拟控制方式下位置__由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理在装机后调试时发出运动指令电机就飞车什么原因 这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交__相序错误、形成正反馈而造成可以采用以__法处理: A.修改采样程序或算法; B.将驱动器脉冲输出__的A+和A-或者B+和B-对调以改变相序; C.修改驱动器参数No45改变其脉冲输出__的相序。
7.在我们研制的一台检测设备中发现松下交流伺服系统对我们的检测装置有一些干扰一般应采取什么方法来消除由于交流伺服驱动器采用了逆变器原理所以它在控制、检测系统中是一个较为突出的干扰源为了减弱或消除伺服驱动器对其它电子设备的干扰一般可以采用以下办法: A.驱动器和电机的接地端应可靠地接地; B.驱动器的电源输入端加隔离变压器和滤波器; C.所有控制__和检测__线使用屏蔽线。 干扰问题在电子技术中是一个很棘手的难题没有固定的方法可以完全有效地排除它通常凭经验和试验来寻找抗干扰的措施。
8.伺服电机___不会丢步 伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈__并和指令脉冲进行比较从而构成了一个位置的半闭环控制。所以伺服电机不会出现丢步现象每一个指令脉冲都可以得到可靠响应。
9.如何考虑松下伺服的供电电源问题 目前几乎所有__产交流伺服电机都是三相200V供电国内电源标准不同所以必须按以__法解决: A.对于750W以下的交流伺服一般情况下可直接将单相220V接入驱动器的L1L3端子; B.对于其它型号电机建议使用三相变压器将三相380V变为三相200V接入驱动器的L1L2L3。
10.对伺服电机进行机械__时应特别注意什么 由于每台伺服电机后端部都__有旋转编码器它是一个十分易碎的精密光学器件过大的冲击力肯定会使其损坏。详情请参阅__:http://___.fenen.com 步进电机和交流伺服电机性能比较 步进电机是一种离散运动的装置它和现代数字控制技术有着本质的__。在目前国内的数字控制系统中步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似脉冲串和方向__但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。 一、控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为
3.6°、
1.8°五相混合式步进电机步距角一般为
0.72°、
0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机其步距角为
0.09°;德国百格拉公司BERGERLAHR生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为
1.8°、
0.9°、
0.72°、
0.36°、
0.18°、
0.09°、
0.072°、
0.036°兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例对于带标准2500线编码器的电机而言由于驱动器内部采用了四倍频技术其脉冲当量为360°/_____=
0.036°。对于带17位编码器的电机而言驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈即其脉冲当量为360°/131072=
9.__秒。是步距角为
1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。 二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象比如在电机上加阻尼器或驱动器上采用细分技术等。 交流伺服电机运转非常平稳即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能可涵盖机械的刚性不足并且系统内部具有频率解析机能FFT可检测出机械的共振点便于系统调整。 三、矩频特性不同 步进电机的输出力矩随转速升高而下降且在较高转速时会急剧下降所以其最高工作转速一般在300~600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出即在其额定转速一般为2000RPM或3000RPM以内都能输出额定转矩在额定转速以上为恒功率输出。 四、过载能力不同 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力在选型时为了克服这种惯性力矩往往需要选取较大转矩的电机而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩便出现了力矩浪费的现象。 五、运行性能不同 步进电机的控制为开环控制启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象停止时转速过高易出现过冲的现象所以为保证其控制精度应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制驱动器可直接对电机编码器反馈__进行采样内部构成位置环和速度环一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象控制性能更为可靠。 六、速度响应性能不同 步进电机从静止加速到工作转速一般为每分钟几百转需要200~400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好以松下M__A400W交流伺服电机为例从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒可用于要求快速启停的控制场合。 综上所述交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素选用适当的控制电机。山社步进电机生产的步进电机采用永磁矽钢片及__NSK原装轴承制造與其他品牌步進電機相比具有定位精度高输出力矩高响应频率高运行噪音低動態特性好等特点及优势。山社電機SAMSRMOTOR以高精尖技術領袖於電機同行業多年來是眾工業設備提高產品質量的主要首選。合理选择伺服电机的惯量 伺服电机的小惯量的高速往复好大惯量的本身惯量大机床上用好点.伺服电机需要惯量匹配日系列10倍与电机惯量左右不同品牌有差异欧系的20左右.一般来说欧系的惯量都小因为他们电机做的是细长的.转动惯量=转动半径*质量。我们在选择合适的伺服电机的使用常常会遇到扭力选择和惯量选择对于扭矩的计算相对简单只需要知道负载重量和传动方式一般能很快的计算出电机所需要力矩选型的时候再适当放大留些余量就可以了.惯量就是刚体绕轴转动的惯性的度量转动惯量是表征刚体转动惯性大小的物理量。它与刚体的质量、质量相对于转轴的分布有关。刚体是指理想状态下的不会有任何变化的物体选择的时候遇到电机惯量也是伺服电机的一项重要指标。它指的是伺服电机转子本身的惯量对于电机的加减速来说相当重要。如果不能很好的匹配惯量电机的动作会很不平稳.一般来说小惯量的电机制动性能好启动加速停止的反应很快高速往复性好适合于一些轻负载高速定位的场合如一些直线高速定位机构。中、大惯量的电机适用大负载、平稳要求比较高的场合如一些圆周运动机构和一些机床行业。 如果你的负载比较大或是加速特性比较大而选择了小惯量的电机可能对电机轴损伤太大选择应该根据负载的大小加速度的大小等等因素来选择一般的选型手册上有相关的能量计算公式比较复杂这里就不详列了。 伺服电机驱动器对伺服电机的响应控制最佳值为负载惯量与电机转子惯量之比为一最大不可超过五倍。通过机械传动装置的设计可以使负载惯量与电机转子惯量之比接近一或较小。当负载惯量确实很大机械设计不可能使负载惯量与电机转子惯量之比小于五倍时则可使用电机转子惯量较大的电机即所谓的大惯量电机。使用大惯量的电机要达到一定的响应驱动器的容量应要大一些。励志美文美句摘抄1、不要放弃自己就是真正的坚强虚心就是坚强努力就是坚强从头再来就是坚强正直就是坚强学会坚强之前要学会如何爱惜自己。2、人生就没有永远的悲痛;也没有永远的欢欣。能使我们坚强的往往不是顺境而是逆境;能让我们醒悟的往往不是高兴而是伤心。学会忍受懂得艰辛于曲折中前进。3、人都说比天空和大地更远的距离是人与人的距离因为人心里都会藏匿太多的猜忌和戒备想要快乐就甩开生命中这些过于沉重却又不必要的行李吧生命中有爱就足够了。试着给周围你所熟识的还有你还陌生的人一个真诚无惕的微笑吧它可以触摸到他人的心灵微笑是有感染力有连带性的它会无声的渗透进每个易感的心灵更会让更多的心灵为之感动心中有爱就会快乐就会让微笑发自心底灿烂在脸上。4、千万不要因为自己已经到了结婚年龄而草率结婚。想结婚就要找一个能和你心心相印相辅相携的伴侣。不要因为放纵和游戏而恋爱不要因为恋爱而影响工作和事业更不要因一桩草率而失败的婚姻而使人生受阻。感情用事往往会因小失大。5、你要从现在开始微笑着面对生活不要抱怨生活给了你太多的磨难不要抱怨生活中有太多的曲折不要抱怨生活中存在的不公。当你走过世间的繁华与喧嚣阅尽世事你会幡然明白:人生不会太圆满再苦也要笑一笑!6、不要让灰色的乌云笼罩一辈子生命中还有很多美好的不要让其遮盖不要因为一片乌云毁了一切人生中还有很多可以去把握。7、每一个成功者的背后都有一个心路的旅程雨中漫步你不会比别人先一步看到彩虹。8、面对人生的烦恼与挫折最重要的是摆正自己的心态积极面对一切。再苦再累也要保持微笑。笑一笑你的人生会更美好!9、命运不过是失败者无聊的__不过是懦怯者的解嘲。人们的前途只能靠自己的意志、自己的努力来决定。10、你或许无法改变身高和体形但是可以改变你的态度。我们每个人都有力量去培养和保持为我所用的积极态度提高我们的人生质量完成我们的人生目标。态度是人生理想的昭示而非既有成果的反映。改变你的态度就可以改变你的人生。11、不要像玻璃那样脆弱。有的人眼睛总盯着自己所以长不高看不远;总是喜欢怨天尤人也使别人无比厌烦。没有苦中苦哪来甜中甜不要像玻璃那样脆弱而应像水晶一样透明太阳一样辉煌腊梅一样坚强。既然睁开眼睛享受风的清凉就不要埋怨风中细小的沙粒。12、常言道失败是成功之母而我却认为失败是一种解脱和潇洒也是一种“得”。人生中有成功有失败成功是鲜花失败同样也精彩。13、该来的会来该走的会走有时候离开并不意味着结束而是另一种开始。14、人生无非只有三天昨天今天明天。昨天很长说不清有多少天但不管有多少天不管是受到挫折还是取得辉煌都只能代表过去昨天你失败了将来可能会成功昨天你辉煌了将来你可能会萎靡不振只有把过去的挫折和辉煌都变成今天的基石才能登上美好的明天。15、每个人都有每个人的做法每个人都有每个人的想法别人做什么想什么我们无法掌握也无法控制。我们能做的就是做好自己管好自己凭自己的本身靠自己的良心踏踏实实地做事老老实地做人即使遭遇不公遭遇不平也能想开懂得包容学会用宽容的心怀善良的言行对待身边所有的人。生活中的许多磨难让我们理解了人情理解了这个社会能给你的所有尊重于艰难中懂得了承受懂得了坚定慢慢挺起自己的灵魂。16、老师告诉她用心去观察研究昆虫和花草渐渐地就会发现动植物的世界是一个多么神奇有趣的世界。17、老师给我们讲了个有趣的故事。18、你说的这个问题本身就很有趣。19、世界是神奇的让我们不断着探索周围发生的有趣的现象。20、他每天都坚持读一篇有趣的故事。21、他真是个有趣的人。22、天文馆里的宇宙空间充满了神奇有趣的色彩。23、我看一本有趣的漫画书笑得我肚子都疼了。24、星期三学校__了一次有趣的文艺演出让我回味无穷永远留在我的脑海里。25、学生选择自己喜欢的动物和反映的主题编写有趣的故事。26、要是法布尔先生不这样写的话我完全可以认定这是一本普通的记叙文一本枯燥无味的记叙文。Agoodsenten__yuedu.mipang.com没有创意没有什么特别的地方以及引人注目的地方。可他运用了这样就像把我也一起带进了这个神秘有趣的昆虫王国自己也是一只顽固可爱的小昆虫就像在看动画片、小人书一样的有趣、好玩。把我吸进了这个似人却非人的王国。27、有趣的文艺演出在我们的掌声中结束了我真希望这次文艺演出永远也不会结束。28、有些人认为__有趣但是我觉得小说跟有趣。29、这位名扬四海、誉满天下的法布尔先生运用了巧妙的拟人手法再加入自己幽默生动的另我带着无比探索的精神去这神秘有趣的昆虫王国“探密”不断了解昆虫先生的习性与生活。30、最有趣的是两位同学表演说相声相声的名字是“吹牛”。31、吹泡泡是一件很有趣的事。32、冬天的早晨窗户上总是模模糊糊的妈妈说是窗户“流汗”了!哈哈老师说这个比喻很有趣呢!33、非诚勿扰大家都来参加吧非常有趣。34、今天的班会课十分有趣。35、今天和小敏约好出去玩有趣的是她把裙子穿反了。1。