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2.1 硬件故障的诊断 SIEMENS系统的硬件特点是模块少、整体结构简单,用户一般无需调整,硬件的可靠性较高系统硬件故障时,通常情况下,需要对模块进行检测与维修,且应具备一定的测试条件、工装和相应的维修器件因此,现场维修时,一般只要求能够根据模块的功能结合故障现象,判断、查找出发生故障的模块,进行备件替换当CPU或存储器等模块更换后,还需要重新进行数据的输入和系统的初始化调整,使系统恢复正常工作 以810/820系统为例,硬件故障的一般检查方法如下,其他系统的故障诊断方法与此类似 1.电源模块的故障诊断 SIEMENS810与820系统电源模块的区别仅在于输入电压不同,模块的输出电压及外部接口一致810系统电源模块采用的是直流24V输入,显示器电源为直流15V;820采用交流220V输入,显示器为交流220V电源模块的输出直流电压有+5V,-5V,+12V,-12V,+15V等,具有过电流、短路等保护功能测量、控制端有+5V电压测量孔、电源正常POWERSUPPLYOK__输出端子、系统启动NC-ON__输入端子及复位按钮RESET等电源模块的工作过程如下 1外部直流24V或交流220V电压加入; 2通过短时接通系统启动NC-ON__,接通系统电源; 3若控制电路正常,直流输出线路中无过电流,“电源正常”输出触点__闭合;否则输出__断开电源模块的故障通常可以通过对+5V测量孔的电压测量进行判断,若接通NC-ON__后,+5V测量孔有+5V电压输出,则表明电源模块工作正常 若无+5V电压输出,则表明电源模块可能损坏维修时可取下电源模块,检查各电子元器件的外观与电源输入熔丝是否熔断;在此基础上,再根据原理图逐一检查各元器件 当系统出现开机时有+5V电压输出,但几秒钟后+5V电压又断开的故障时一般情况下,电源模块本身无损坏,故障是由于系统内部电源过载引起的维修时可以将电源模块拔出,使其与负载断开,再通过接通NC-ON正常上电,若这种情况下+5V电压输出正常且电源正常__输出触点闭合,则证明电源模块本身工作正常,故障原因属于系统内部电源过载这时可以逐一取下系统各组成模块,进一步检查判断故障范围若电源模块取下后,无+5V输出或仍然只有几秒的+5V电压输出,可能是电源模块本身存在过载或内部元器件损坏,可根据原理图进行进一步的检查 本书第4章第
4.1节,测绘了810M电源模块的部分电路并列举了维修实例,可供维修人员参考 2.显示系统的故障诊断 810/820系统显示控制主要由CRT、视频板等部件组成CRT的作用是将视频__转换为图像进行显示;视频板的作用是将字符及图像点阵转换为视频__进行输出 CRT故障时一般有以下几种现象 1屏幕无任何显示,系统无法启动当按住系统面板上的诊断键带有“眼睛”标记的键接通系统电源启动,在系统启动时,面板上方的4个指示灯闪烁2屏幕显示一条水平或垂直的亮线;3屏幕左右图像变形;4屏幕上下线性不一致,或被压缩,或被扩展;5屏幕图像发生倾斜或抖动以上故障一般为显示驱动线路的不良引起的,维修时应重点针对显示驱动线路进行检查 视频板故障时一般有以下几种现象 1屏幕无任何显示,系统无法启动当按住系统面板上的诊断键带有“眼睛”标记的键接通系统电源启动,在系统启动时,面板上方的4个指示灯闪烁; 2屏幕图像不完整; 3显示器有光栅,但屏幕无图像 3.CPU板的故障诊断 CPU板是整个系统的核心,它包括了PLC、CNC的控制、处理线路CPU板上主要__有80186处理器、插补器、RAM、EPROM、通信接口、总线等部件系统软件固化在EPROM中PLC程序、NC程序、机床数据可通过两个V.24口用编程器或计算机进行编辑、传输;同时,NC程序、机床数据亦可通过V.24接口进行输入/输出操作在系统内部,CPU板通过系统总线与存储板、接口板、视频板、位置控制板进行数据传输,实现对这些部件的控制 当CPU板故障时,一般有如下现象 1屏幕无任何显示,系统无法启动,CPU板上的__指示红灯亮; 2系统不能通过自检,屏幕有图像显示,但不能进入CNC正常画面; 3屏幕有图像显示,能进入CNC画面,但不响应键盘的任何按键 4通信不能进行 当CPU板故障时,一般情况下只能更换新的CPU备件板 4.接口板的故障诊断 810/820接口板上主要__有系统软件子程序模块、两个数字测头的__输入端、PLC输入/输出模块的接口部件等 接口板故障时,一般有如下几种现象 1系统死机,无法启动; 2接口板上系统软件与CPU板上系统软件不匹配,导致系统死机或__;3PLC输入/输出无效;4电子手轮无__常工作此板发生故障时,通常应更换一块新的备件板 5.存储器板的故障诊断 810/820存储器板上__有UMS用户存储子模块、系统存储器子模块等,其中UMS可以是固化用户WS800A__软件的用户程序子模块,或是西门子提供的固定循环子模块,或是RAM子模块 存储器板故障时,一般有如下几种现象 1系统死机,无法启动2存储器上的软件与CPU板上系统软件不匹配,导致系统死机或__存储器板发生故障时,若通过更换软件仍然不能排除故障,一般应更换一块新的备件板 6.位置控制板的故障诊断 位置控制板是CNC的重要组成部分,它由位置控制、编码器接口、光栅尺的前置放大EXE等部件组成 位置测量系统板故障时,一般有如下现象1CNC不能执行回参考点动作,或每次回参考点位置不一致;2坐标轴、主轴的运动速度不稳定或不可调;3__尺寸不稳定;4出现测量系统或接口电路硬件故障__;5在驱动器正常的情况下,,坐标轴不运动或定位不正确位置控制板发生故障时,一般应先检查测量系统的接口电路,包括编码器输入__的接口电路、位置给定输出的D/A转换器回路等,在现场不能修理的情况下,一般应更换一块新的备件板
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2.2 软件维修 SIEMENS系统的软件设计较复杂,功能也较强,通常都要用编程器、计算机进行__与调试而且在有的系统中如810/820,包括PLC程序在内的大量数据都是存储在电池供电的RAM之中,这些数据一旦丢失,必须对机床进行重新调整,甚至于需要重新编制PLC程序,因此必须重视对系统软件及数据的保护 以810/820系统为例,表3-1列出了系统的数据组成与存储方式从表中可以看出,第Ⅰ、Ⅲ两类由于其存储方式或者数据来源,决定了现场恢复相对较容易但第Ⅱ类数据包括PLC用户程序、__文本、NC与PC机床数据是机床制造厂编制并经过调整、优化得到的数据,它是数控机床的关键,而且存储于用电池供电的RAM存储器子模块中,因此清除和修改都很容易;一旦这些内容被改写或丢失,整台机床就不能正常工作,因此,Ⅱ类软件和数据的保护问题在810/820系统中十分突出,应采取以下措施,保护这些软件和数据1将系统软件和数据通过PCIN软件进行备份,存储于磁盘或光盘中,最好还能打印成文字的形式,以便进行校对与手动输入在机床交货时,机床制造厂家应作为机床必须具备的资料向使用者提供 2由于系统软件和数据可以通过操作清除和修改,这样虽然给机床调整带来了方便,但如果管理不善,也会造__为的故障特别是系统的初始化操作,极有可能删除系统软件和数据,因此,应通过设置__与制定相应的制度,防止误操作此外,修改机床数据、进行初始化调整工作,最好通过维修人员进行,以防止人为故障 3810/820系统有多种规格,各种规格的软件自成体系早期的软件GAl、GA2版本存在一些缺陷,使用中如果操作不当,容易引起一些故障,维修时可以通过初始化,重新建立正常的工作状态后期的软件GA3版本后已相当完善,一般不会再发生此类问题不同版本的软件对启动芯片有特定的要求,软件不能混合使用,否则系统将不能正常启动此外,不同版本的软件对机床数据的定义、调整方法,甚至工作状态和显示画面的配置也有差异维修人员处理故障时,应针对不同的软件版本,进行相应的处理表3-1 810/820系统软件及数据组成一览表
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2.3 参数调整 机床参数的调整是使系统与机床的电气控制部分、伺服驱动部分驱动单元与位置反馈回路、机床机械部分以及外部设备连接、匹配的前提条件设置和优化有关的参数,是机床调试的重要工作之一虽然机床交付用户时已经过出厂调整和现场的__、调整,但由于__要求或者控制要求的改变,或者是环境条件的改变,还可能对机床提出一些新的要求,需在维修中加以解决因此,维修人员应对系统的生产厂家编制的软件和设定的数据有相当的了解,才能进行深入的维修 以810/820系统为例,机床参数包括 1NC数据NC—MD NC数据是使系统与具体机床相匹配所设置的有关数据,其中包括 1通用数据NC-MDl~156这些数据一般直接使用系统生产厂的出厂数据,机床厂、用户一般不做调整2进给轴专用数据NC-MD200*~396**=轴号,可为
0、
1、
2、
3、4分别表示5个进给轴在这些参数中,坐标轴的漂移补偿、传动间隙补偿、复合增益、位置环增益Kv、速度/加速度、夹紧允差以及与轮廓监控有关的数据,在维修中都有可能进行调整 3主轴专用数据NC-MD4000-4590这是对主轴在不同传动级变速档下的特性加以调整的参数,在维修中都有可能进行调整4通用位参数NC-MD5000~5050这是设置系统操作和功能的参数,在维修时可以根据需要作某些改变 5主轴的专用位参数NC-MD5200-5210这是对主轴控制功能进行选择的参数,在维修时可以根据需要作某些改变 6通道专用位参数NC-MD540*~558*﹡二通道号,可以是
1、2;这是对系统功能的选择参数在机床交付使用后,一般不再做调整 7进给轴专用位参数NC-MD560*~576**=轴号,同前;这是对主轴控制功能进行选择的参数在维修时可以根据需要作某些改变 8螺距误差补偿数据NC-MD6000~6249这些数据用来进行螺距补偿,通常需要用激光干涉仪测出丝杠螺距误差曲线后才能进行调整,在机床精度恢复时,应作调整 注意由于NC机床数据涉及内容广,数量大,因此在修改与优化时,必须弄清数据的确切含义、取值范围和设定方法,才能进行相应的修改 2PLC数据 SIEMENS系统PLC用户数据,一般包括PLC机床参数PLC-MD、PLC用户程序和PLC__文本这三部分 PLC机床参数和PLC__文本都是根据PLC用户程序的要求进行设定和编写的,机床交付使用后,一般不再需要对它们进行修改但是,维修人员应当掌握机床的PLC用户程序,并可以通过接口__来检查机床电气控制部分的故障维修时,通过操作选择“诊断”DIAGNOS可以实时检查PLC的全部输入位IW、输出位QW、标志位FW、计时器T和计数器C的状态,用来进行接口__的诊断借助于西门子编程器或编程软件,还可以编辑PLC程序,对PLC进行在线诊断和状态控制,读出中断堆栈、__状态,进行变量强制以及启、停PLC等操作SIEMENS系统的基本检查与__诊断http://___.cutinfo.cn/jishu_view.aspid=3025
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3.1 I/O__的构成 根据系统型号的不同,各SIEMENS系统的I/O输入/输出__构成有所区别,对于常用的系统,一般有使用I/O模块与直接使用SIEMENS标准PLC的软、硬件两种结构形式前者一般用于功能较简单、控制轴数较少的数控系统,如SIEMENS810/820/802等而后者一般用于功能较强、控制轴数较多的数控系统,如SIEMENS810D/840D等 SIEMENS810/820M/802D是使用I/O模块的结构形式在SIEMENS810/820M系统中,I/O__是通过I/O子模块直接与系统的I/O总线连接的根据机床的不同要求,I/O模块的数量可以增减,最大为4个I/O模块,每一子模块的I/O点为64/32点见图3-6在SIEMENS802D系统中,I/O__子模块直接作为系统PROFIBUS总线的外设,因此,称之谓PPPROFIBUSPeripheral根据机床的不同要求,PP模块的数量是1个或2个模块,每一子模块的I/O点为72/48点见图3-7 SIEMENS810D/840D系统是直接使用SIEMENS标准PLC的软、硬件结构形式系统中的I/O__子模块直接使用SI__TICS7-300的软件与硬件,PLC的CPU集成在系统的NCU或CCU中,I/O模块与系统间通过SI__TICS7-300IM连接电缆与系统的I/O总线相连接在840D中最大可以连接3个SI__TICS7-300扩展模块框架,每个扩展模块框架最大可以__8个I/O子模块SI__TICS7-300I/O子模块的I/O点数与输入/输出规格要求,可以根据机床的不同要求选配,每个SI__TICS7-300I/O子模块最多可以有16点输入或16点输出几乎所有的SIEMENS802/810/840系统例外的有SIEMENSPRIMOS等经济型系统,由于系统都有内部PLC功能,所以各I/O模块上的I/O__的用途与意义无规定
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3.2 I/O__状态的显示与输出模拟 1 I/O__的状态诊断 对于SIEMENS各种常用系统,其I/O__的诊断操作步骤如下:1 SIEMENS 810/820
① 根据系统CRT上提示,按菜单键〖DIAGNOSE〗,系统显示诊断页面;
② 按菜单键〖PLC-STATUS〗,系统显示PLC状态诊断页面;
③ 根据需要,通过菜单键〖KIW〗、〖QW〗、〖FW〗、〖T〗、〖C〗选择输入、输出、内部继电器、定时器、计数器、数据字的状态显示;
④ 通过〖PAGE〗键、〖CURSOR〗 光标__键,逐页显示诊断__的状态;2 SIEMENS 802S
① 按〖诊断〗功能键,进入诊断页面,当无〖诊断〗功能键显示时,可以通过操作面板的“区域转换”键,使〖诊断〗功能键在显示器上显示; 、
② 按诊断页面的〖调试〗功能键,进入调试页面;
③ 按〖PLC状态〗功能键,显示PLC状态页面,当页面无〖PLC状态〗功能键显示时,可以通过“菜单扩展”键,使〖PLC状态〗功能键在页面上显示;
④ 输入需要检测的I/O__地址字节,如需要检测I
1.
0、Q
1.
0、VB
38000000.1时,应输入__地址字节IB
1、QBl、VB38000000等;
⑤ 按MDI面板上的“输入”键,系统显示对应字节上的8位__的状态3 SIEMENS 802D
① 同时按系统操作面板上的“SHIFT”与“SYSTEM”键,进入系统页面
② 按〖PLC〗功能键,显示PLC页面;
③ 按〖PLC状态〗功能键,显示PLC状态页面,当页面无〖PLC状态〗功能键显示时可以通过“菜单扩展”键,使〖PLC状态〗功能键在页面上显示
④ 输入需要检测的I/O__地址字节,如需要检测I
1.
0、Q
1.
0、VB
38000000.1时,应输入__地址字节IBl、QBl、VB38000000等; 按MDI面板上的“输入”键,系统显示对应字节上的8位__的状态4 对于SIEMENS 810D/840D系统,输入、输出__的诊断操作如下
① 根据系统CRT上提示,按菜单键〖DIAGNOSE〗,系统显示诊断页面;
② 按菜单键〖PLC-STATUS〗,系统显示PLC状态诊断页面;
③ 根据需要,选择I、Q、F、T、C、DB,以选择输入、输出、内部继电器、定时器、计数器、数据字的状态显示;
④ 通过〖PAGE〗键,逐页显示诊断__的状态 2 I/O__的模拟 对于SIEMENS各种常用系统,其I/O模拟操作步骤如下1 SIEMENS 802S/C
① 按I/O__状态诊断步骤显示相应的__;
② 调节光标到__状态显示区域;
③按功能键〖修改〗;
④ 输入所需要的模拟值;
⑤ 按功能键〖接收〗,输入的数据传送到PLC中2 SIEMENS 802D
① 按I/O__状态诊断步骤显示相应的__;
② 调节光标到__状态显示区域;
③ 按功能键〖编辑〗;
④ 输入所需要的模拟值;
⑤ 按功能键〖确认〗,输入的数据传送到PLC中3 SIEMENS 810D/840D
① 根据系统CRT上提示,按菜单键〖DIAGNOSE〗,系统显示诊断页面
② 按菜单键〖PLC-STATUS〗系统显示PLC状态诊断页面;
③ 根据需要,选择I、Q、F、T、C、DB,以选择输入、输出、内部继电器、定时器、计数器、数据字的状态显示;
④ 按菜单键〖CHANGE〗,进入修改;
⑤ 按菜单键〖OPERRAND+〗〖OPERRAND-〗键,可以变换地址
⑥ 按菜单键〖DEFAULT FOR__T〗可以选择数据格式B一二进制,H—十六进制D一十进制;
⑦ 输入需要模拟输出的值,按菜单键〖AC__PT〗,输入值生效
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3.3系统自诊断 、SIEMENS系统设有较强的自诊断功能,能及时识别NC、PLC和机床中的故障,从而避免发生事故监控范围包括程序读入、程序格式、系统处理器、串行接口、控制电压、温度、驱动、位置反馈回路及位置传感器、NC与PLC之间的数据传送、__的轮廓、系统存储器、主轴等多个方面以810/820系统为例,系统监控主要有以下内容1CPU监控 810/820的CPU监控通过CPU模块上的红色发光二极管LED指示正常情况下,接通系统后在6~7s内LED闪烁,然后熄灭,系统启动完成,进入正常工作状 态如果LED一直发光无闪烁,则系统不能正常启动,CRT通常无显示,维修时可从以下几个方面查找故障原因 1 CPU模块中有硬件故障; 2 CPU模块中短接端设定错误; 3 EPROM存储器故障; 4 系统总线板损坏; 5 机床参数设定错误; 6 启动芯片__错误或损坏 如果在运行过程中LED发光,则表明 1 模块中出现硬件故障;2 CPU循环出错 2 EPROM自诊断 810/820的基本系统软件存储于EPROM存储器中,它是系统正常工作的前提每次启动系统,系统都要自动对存储器的内容进行检查,一旦发现错误,系统可以显示文字__,并指出出错的芯片号在维修过程中,EPROM存储器损坏的情况并不多见,引起此类故障的原因一般有1 存储器模块或EPROM芯片插接不良、__位置错;2 不同版本、不同型号、不同种类的软件混用对于以上情况,维修时只要进行纠正,并重新启动系统,故障即可排除3__的处理 系统监控的结果大部分是以__显示的方式进行指示,对于极大多数故障,系统有固定的__号和文字显示给予提示同时,根据故障的情况,系统可以自动撤消NC准备好__,或者是进入“进给保持”状态 一般来说,大部分__显示的含义清晰,处理方法也较明了但也有部分__的含义较广泛,现将故障可能原因及处理方法列举如下,以供维修人员参考 1ALMl~15__它是系统本身的故障,提示的含义较明确,但需要注意以下几点 1ALMl__提示系统存储器的电池即将用完,应尽快更换电池更换电池必须在系统通电的情况下进行,否则存储内容会丢失 2ALM 6__指示数据存储器子模块电池用尽,替换时,应以新的子模块替换更换必须在系统断电的情况下进行,否则会引起系统故障子模块调换后,需重新对存储内容进行加载3ALM 3__表明PLC处于停止状态,此时,系统的I/O接口__被封锁,机床不能工作对于本__,一般应使用PLC的编程器读出中断堆栈的内容,才能查明故障原因对于偶然出现的故障,当维修现场无编程器时,可以通过系统初始化的方法,重新启动PLC使机床恢复工作 2ALMl6~48__ALMl6~48__为RS-232CV.24接口__,810/820系统有两个RS-232C接口,可以通过设定数据SD5010-SD5028,使它与不同外部设备进行数据传输数据传输与电缆连接、系统与传输设备的状态、数据格式、传输识别符以及传输波特率等有关,16~48号__是对数据传输过程进行监控 其中,ALM22__“时间监控生效”,表示系统在60s内没有输出或收到传输字符,它一般与外部设备的状态或设定、电缆连接等因素有关ALM28__为“环行存储器溢出”,表明系统不能及时处理读入的字符,可能的原因是传输速度太快,应降低系统与外设的传输波特率等等 以上__在排除后,用数据输入/输出操作中的“STOP”功能键即可以清除__,无须进行关机操作 3 进给轴专用__ALM 100*~196*其中*=轴号,为
0、
1、
2、
3、4这类__反映机床的位置控制闭环中的某个环节存在故障,是维修中较容易出现的__其中
① ALMl04*坐标轴指令值到达了数模转换极限它表示对应轴要求处理的指令值已高于机床数据268*中规定的数/模转换极限值,系统无法对这样的数字指令值实现数/模转换应通过降低速度,或检查位置反馈传感器,或检查MD268*的设定,或检查伺服驱动单元等措施解决
② ALMll6*轮廓监控出错它表示轴运行速度高于机床数据MD336*规定的轮廓监控速度,且超过了MD332*规定的允差;也有可能是制动时,轴不能在规定时间内达到要求的速度引起的产生以上故障的原因一般是系统的Kv参数设置不当,维修时应检查MD332*的设定,Kv值MD252*的设定,检查伺服系统转速调节器的响应特性,或重新对伺服系统进行优化处理等等
③ ALMl32*位置反馈回路硬件故障它表示系统检测到的位置反馈__的错误维修时应检查测量回路电缆是否断路、脱落;必要时可以通过插上测量回路短路插头,判断位置控制模块是否有故障通过示波器,可以测量位置反馈__的波形,进而判断电缆与位置传感器是否存在故障
④ ALMl68*来自PLC用户程序“进给使能”__被撤消应根据PLC程序检查PLC程序的逻辑关系,以及有关接口__的状态,查明故障原因 以上__在排除原因后,可以用机床控制面板上的复位键消除 4 程序__ALM 2000~2999该类__一般在运行程序时出现,主要是指出程序编制中的错误__不仅指明了故障类型,而且还可以指出出错的程序段 __在排除原因后,用机床控制面板上的复位键消除 5 程序模拟__ALM3000~3050__指示内容和方式与程序__相似,区别是此类__发生在程序模拟时__在排除原因后,用“__应答”键清除 6 机床__ALM 6000~6031这些__是机床设计人员在编制PLC程序时,结合机床的具体要求设计的故障信息__显示的文字内容由__文本%PCA输入维修时应根据PLC用户程序进行分析,查找故障原因 __在排除原因后,用__应答键清除 7 PLC__ALM6032~6039它是系统为PLC设置的__,主要是给PLC设计者的提示在机床使用中一般不会出现 8 机床操作信息7000~70317000~7031是操__信息,它不属于故障,而是设计者在PLC程序中设计的操__提示信息,显示的文字内容由%PCA文件设定,称为操__提示文本 操__信息不需要清除,在相应状态消失后,显示会自行消除 对于SIEMENS 810D/840D以及802S/802D等系统,系统出厂资料中有专门的“诊断手册”,用于分析、诊断故障原因由于该资料内容丰富,描述具体,维修时可以根据系统的实际情况,参照进行,在此不再一一进行描述蚆衿节薁葿袄芁芁螄螀袈莃薇蚆袇蒆螃羅袆膅薆袁袅芇螁螇羅莀薄蚃羄蒂莇羂羃节薂羈羂莄蒅袄羁蒆蚀螀羀膆蒃蚆罿芈虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羇肄膇螄袃肃艿薆蝿肃莁螂蚅肂蒄薅羃膁膃莈衿膀芆薃螅腿蒈莆螁膈膈蚁蚇膇芀蒄羆膇莂蚀袂膆蒅蒂螈芅膄蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿节薁葿袄芁芁螄螀袈莃薇蚆袇蒆螃羅袆膅薆袁袅芇螁螇羅莀薄蚃羄蒂莇羂羃节薂羈羂莄蒅袄羁蒆蚀螀羀膆蒃蚆罿芈虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羇肄膇螄袃肃艿薆蝿肃莁螂蚅肂蒄薅羃膁膃莈衿膀芆薃螅腿蒈莆螁膈膈蚁蚇膇芀蒄羆膇莂蚀袂膆蒅蒂螈芅膄蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿节薁葿袄芁芁螄螀袈莃薇蚆袇蒆螃羅袆膅薆袁袅芇螁螇羅莀薄蚃羄蒂莇羂羃节薂羈羂莄蒅袄羁蒆蚀螀羀膆蒃蚆罿芈虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羇肄膇螄袃肃艿薆蝿肃莁螂蚅肂蒄薅羃膁膃莈衿膀芆薃螅腿蒈莆螁膈膈蚁蚇膇芀蒄羆膇莂蚀袂膆蒅蒂螈芅膄蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿节薁葿袄芁芁螄螀袈莃薇蚆袇蒆螃羅袆膅薆袁袅芇螁螇羅莀薄蚃羄蒂莇羂羃。