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羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂螀肇芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚄衿羈膈螇蚁芆芈蒆袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿蒂羈膇莈薄袁肃莇蚆肇罿莆蝿衿芈莆蒈蚂膄蒅薀袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂蒂薅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇薈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃蚈螂羁膂控制工程基础(第三章)清华大学第三章时域瞬态响应分析见光盘课件(第三章第
一、
二、三节)脉冲函数脉冲函数可以表示成上图所示,其脉冲高度为无穷大;持续时间为无穷小;脉冲__为a,因此,通常脉冲强度是以其__a衡量的当__a=1时,脉冲函数称为单位脉冲函数,又称δ函数当系统输入为单位脉冲函数时,其输出响应称为脉冲响应函数由于δ函数有个很重要的性质,即其拉氏变换等于1,因此系统传递函数即为脉冲响应函数的象函数当系统输入任一时间函数时,如下图所示,可将输入__分割为n个脉冲,当n→∞时,输入函数xt可看成n个脉冲叠加而成按比例和时间平移的方法,可得时刻的响应为,则即输出响应为输入函数与脉冲响应函数的卷积,脉冲响应函数由此又得名权函数求上升时间由式(
3.5)知将代入,得因为所以由于上升时间是输出响应首次达到稳态值的时间,故所以求峰值时间由式(
3.5)知峰值点为极值点,令,得因为所以求最大超调量将式
3.16代入到式
3.4表示的单位阶跃响应的输出表达式中,得求调整时间由式(
3.5)知以进入±5%的误差范围为例,解得当阻尼比ζ较小时,有同理可证,进入±2%的误差范围,则有例下图所示系统,施加
8.9N阶跃力后,记录其时间响应如图,试求该系统的质量M、弹性刚度k和粘性阻尼系数D的数值解根据牛顿第二定律拉氏变换,并整理得高阶系统的瞬态响应一般的高阶机电系统可以分解成若干一阶惯性环节和二阶振荡环节的叠加其瞬态响应即是由这些一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠加组成对于一般单输入-单输出的线性定常系统,其传递函数可表示为设输入为单位阶跃,则
3.21如果其极点互不相同,则式
3.21可展开成经拉氏反变换,得可见,一般高阶系统的瞬态响应是由一些一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠加组成的高阶系统的瞬态响应例:已知某系统的闭环传递函数为试求系统近似的单位阶跃响应解对高阶系统的传递函数,首先需分解因式,如果能找到一个根,则多项式可以降低一阶,工程上常用的找根方法,一是试探法,二是劈因法等及相应的计算机算法首先我们找到该题分母有一个根s1=-20,则利用下面长除法分解出一个因式对于得到的三阶多项式,我们又找到一个根s2=-60,则可继续利用下面长除法分解出一个因式对于剩下的二阶多项式,可以很容易地解出剩下一对共轭复根则系统传递函数为其零点、极点如下图所示根据前面叙述简化高阶系统的依据,该四阶系统可简化为这是一个二阶系统,用二阶系统的一套成熟的理论去分析该四阶系统,将会得到近似的单位阶跃响应结果为时域瞬态响应实验方法时域瞬态响应实验方法时域瞬态响应实验方法第三章作业(p101~1073-13-33-123-20选做3-24控制工程基础(第四章)清华大学第四章控制系统的频率特性
4.1机电系统频率特性的概念及其基本实验方法
4.2极坐标图(Nyquist图)
4.3对数坐标图(Bode图)
4.4由频率特性曲线求系统传递函数
4.5由单位脉冲响应求系统的频率特性*
4.6对数幅相图(Nichols图)
4.7控制系统的闭环频响
4.8机械系统动刚度的概念频域法是一种工程上广为采用的分析和综合系统间接方法另外,除了电路与频率特性有着密切关系外,在机械工程中机械振动与频率特性也有着密切的关系机械受到一定频率作用力时产生强迫振动,由于内反馈还会引起自激振动机械振动学中的共振频率、频谱密度、动刚度、抗振稳定性等概念都可归结为机械系统在频率域中表现的特性所谓频率响应是指正弦输入情况下系统的稳态响应频域法能简便而清晰地建立这些概念频率特性的物理背景对于一般线性系统均有类似的性质系统对正弦输入的稳态响应称为频率响应当输入正弦__时,线性系统输出稳定后也是正弦__,其输出正弦__的频率与输入正弦__的频率相同;输出幅值和输出相位按照系统传递函数的不同随着输入正弦__频率的变化而有规律的变化,如下图所示傅立叶正变换式傅立叶反变换式见光盘课件(第四章第一节)例如下图所示系统,其传递函数为将s代之以jω,即得到系统的频率特性函数为例试求的幅频特性和相频特性解频率特性的极坐标图(乃奎斯特图,或乃氏图)各型乃氏图的低频段通常,机电系统频率特性分母的阶次大于分子的阶次,故当ω→∞时,乃氏图曲线终止于坐标原点处;而当频率特性分母的阶次等于分子的阶次,当ω→∞时,乃氏图曲线终止于坐标实轴上的有限值一般在系统频率特性分母上加极点,使系统相角滞后;而在系统频率特性分子上加零点,使系统相角超前令ω从-∞增长到0,相应得出的乃氏图是与ω从0增长到十∞得出的乃氏图以实轴对称的,例如图4-24所示的乃氏图频率特性的对数坐标图(伯德图) 图4-25幅频特性坐标伯德图幅值所用的单位分贝(dB)定义为n(dB)=201gN若ω2=10ω1,则称从ω1到ω2为十倍频程,以“dec.”(decade)表示图4-26相频特性坐标最小相位系统I型系统伯德图低频段高度的确定Ⅱ型系统伯德图低频段高度的确定频率特性函数求取方法1如果已知系统的微分方程,可将输入变量以正弦函数代入,求系统的输出变量的稳态解,输出变量的稳态解与输入正弦函数的复数比即为系统的频率特性函数2如果已知系统的传递函数,可将系统传递函数中的s代之以jω,即得到系统的频率特性函数3可以通过实验的手段求出频率特性函数实验求取方法频率特性函数实验求取方法频率特性函数实验求取方法频率特性函数实验求取方法由单位脉冲响应求系统的频率特性已知单位脉冲函数的拉氏变换象函数等于1,显然,单位脉冲函数的傅氏变换象函数也等于1,上式说明δ(t)隐含着幅值相等的各种频率如果对某系统输入一个单位脉冲,则相当于用等单位强度的所有频率去激发系统,系统单位脉冲响应的傅氏变换即为系统的频率特性单位脉冲响应简称为脉冲响应,脉冲响应函数又称为权函数为了识别系统的传递函数,我们可以产生一个近似的单位脉冲__δ(t)作为系统的输入,记录系统响应的曲线gt则系统的频率特性为(
4.16)对于渐近稳定的系统,系统的单位脉冲响应随时间增长逐渐趋于零因此,可以对照式(
4.16)对响应gt采样足够的点,借助计算机,用多点求和的方法即可近似求出系统频率特性,即对数幅相图(NicholsChart)对数幅相特性图Nichols图是描述系统频率特性的第三种图示方法该图纵坐标表示频率特性的对数幅值,以分贝为单位;横坐标表示频率特性的相位角对数幅相特性图以频率ω作为参变量,用一条曲线完整地表示了系统的频率特性由开环频率特性估计闭环频率特性另外,我们可以利用等M圆和等N圆由开环频率特性求出闭环频率特性对于单位反馈系统,设前向通道传递函数为Gs则其闭环传递函数为
4.22在下图所示的乃奎斯特图上,向量OA表示,其中为A点频率向量OA的幅值为,向量OA的相角为由点P(-1,j0)到A点的向量PA可表示为[1+]等幅值轨迹(M圆)设,式中X和Y均为实数,则(
4.25)式(
4.25)两边平方,可得(
4.26)如果M=1,由式(
4.26)可求得X=-1/2,即为通过点(-1/2,0)且平行虚轴的直线如果M≠1,式(
4.26)可化成
4.27该式就是一个圆的方程,其圆心为,半径为如下图在复平面上,等M轨迹是一族圆,对于给定的M值,可计算出它的圆心坐标和半径下图表示的一族等M圆由图上可以看出,当M1时,随着M的增大M圆的半径减小,最后收敛于点(-1j0)当M<1时,随着M的减小M圆的半径减小,最后收敛于点(0j0)M=1时,其轨迹是过点(-1/2j0)且平行于虚轴的直线等相角轨迹(N圆)相角为即设tanφ=N,则则配方整理,可得(
4.28)由式(
4.28)可看出,等相角轨迹是一个圆心为,半径为的圆下图表示的是一族等N圆对于给定φ值的N圆,实际上并不是一个完整的圆,而只是一段圆弧同时,由于φ与φ±180°的正切值是相同的N圆对应的φ具有多值性,例如φ=-35°与φ=145°对应圆弧是相同的应用乃奎斯特图求闭环频率特性应用相同的比例尺,将等M圆和等N圆绘制在透明片上,然后再把它覆盖在以相同比例尺绘制的系统开环传递函数乃奎斯特图上,乃奎斯特图与等M圆和等N圆的交点所对应的幅值与相角由M圆和N圆的参数决定,对应的频率由开环乃奎斯特图决定,这样即可求出闭环频率特性找出G(jω)与M圆和N圆的交点,就可绘出闭环频率特性曲线应用Nichols图线求闭环频率特性仿照上述等M圆和等N圆的思路,在对数幅相特性图上作出等M圆和等N圆,由它们轨迹构成的曲线称为尼柯尔斯图线尼柯尔斯图线对称于-180°轴线,每隔360°M轨线和N轨线重复一次,且在每个180°的间隔上都是对称的在由开环频率特性确定闭环频率特性时,应用相同的比例尺,将尼柯尔斯图线绘制在透明片上,然后再把它覆盖在以相同比例尺绘制的系统开环传递函数对数幅相图上,则开环频率特性曲线G(jω)与M轨线和N轨线的交点,就给出了每一频率上闭环频率特性的幅值M和相角φ若G(jω)轨迹与M轨线相切,切点处频率就是谐振频率,谐振峰值由M轨线对应的幅值确定例:一单位反馈系统的开环传递函数为G(jω)轨迹与M轨线和N轨线,如下图所示闭环频率特性曲线如图(b)所示由于G(jω)轨迹是与M=5dB的轨迹相切,所以闭环频率特性的谐振峰值为=5dB,而谐振频率此外G(jω)与M=-3dB轨迹交点的频率在
1.2~
1.4rad/s之间,采用插值计算可大致确定闭环截止频率为=
1.3rad/s非单位反馈系统的闭环频率特性对于非单位反馈系统,其闭环频率特性可写为在求取闭环频率特性时,在尼柯尔斯图上画出的轨迹,由轨迹与M轨线和N轨线的交点,就可得到的某一频率下的幅值和相角,用乘以就可得到系统闭环频率特性系统频域指标一个典型的由质量-弹簧-阻尼构成的机械系统的质量块在输入力f(t)作用下产生的输出位移为y(t),其传递函数为系统的频率特性为该式反映了动态作用力f(t)与系统动态变形y(t)之间的关系,如下图所示实质上表示的是机械结构的动柔度,也就是它的动刚度的倒数,即当时即该机械结构的静刚度为k当时,我们可以写出动刚度的幅值其动刚度曲线如下图所示对求偏导等于零,即可求出二阶系统的谐振频率,即将其代入幅频特性,可求出谐振峰值此时,动柔度最大,而动刚度具有最小值可见,增加机械结构的阻尼比,能有效提高系统的动刚度上述有关频率特性、机械阻尼、动刚度等概念及其分析具有普遍意义,并在工程实践中得到了应用由,得二阶系统截止频率为第四章作业(p148~1534-14-224-324-64-844-94-114-124-17控制工程基础(第五章)清华大学第五章控制系统的稳定性分析
5.1系统稳定性的基本概念
5.2系统稳定的充要条件
5.3代数稳定性判据(Routh判据、Hurwitz判据)
5.4乃奎斯特稳定性判据(Nyquist判据)
5.5应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性
5.6由伯德图判断系统的稳定性
5.7控制系统的相对稳定性
5.8李雅普诺夫稳定性方法见光盘课件(第五章第一节)系统稳定的充要条件对于上图所示控制系统,有撤除扰动,即按照稳定性定义,如果系统稳定,当时间趋近于无穷大时,该齐次方程的解趋近于零,即当时,上式成立,以上条件形成系统稳定的充分必要条件之一对应闭环系统特征根的实部,因此对于定常线性系统,若系统所有特征根的实部均为负值,则零输入响应最终将衰减到零,这样的系统就是稳定的反之,若特征根中有一个或多个根具有正实部时,则零输入响应将随时间的推移而发散,这样的系统就是不稳定的由此,可得出控制系统稳定的另一充分必要条件是系统特征方程式的根全部具有负实部系统特征方程式的根就是闭环极点,所以控制系统稳定的充分必要条件也可说成是闭环传递函数的极点全部具有负实部,或说闭环传递函数的极点全部在[s]平面的左半面劳斯稳定性判据这一判据是基于方程式的根与系数的关系而建立的设系统特征方程为式中,为系统的特征根由根与系数的关系可求得从上式可知,要使全部特征根均具有负实部,就必须满足以下两个条件
(1)特征方程的各项系数i=0,1,2,…,n都不等于零因为若有一个系数为零,则必出现实部为零的特征根或实部有正有负的特征根,才能满足上式;此时系统为临界稳定(根在虚轴上)或不稳定(根的实部为正)
(2)特征方程的各项系数的符号都相同,才能满足上式,按照惯例,一般取正值,上述两个条件可归结为系统稳定的一个必要条件,即>0但这只是一个必要条件既使上述条件已满足,系统仍可能不稳定,因为它不是充分条件同时,如果劳斯阵列中第一列所有项均为正号,则系统一定稳定劳斯阵列为其中系数根据下列公式计算系数的计算,一直进行到其余的值都等于零时为止,用同样的前两行系数交叉相乘的方法,可以计算c,de等各行的系数,这种过程一直进行到第n行被算完为止系数的完整阵列呈现为三角形在展开的阵列中,为了简化其后的数值计算,可用一个正整数去除或乘某一整个行这时,并不改变稳定性结论劳斯判据还说明实部为正的特征根数,等于劳斯阵列中第一列的系数符号改变的次数例:设控制系统的特征方程式为试应用劳斯稳定判据判断系统的稳定性控制工程基础(第六章)清华大学第六章控制系统的误差分析和计算
6.1稳态误差的基本概念
6.2输入引起的稳态误差
6.3干扰引起的稳态误差
6.4减小系统误差的途径
6.5动态误差系数减小系统误差的途径
(1)反馈通道的精度对于减小系统误差是至关重要的反馈通道元部件的精度要高,避免在反馈通道引入干扰
(2)在保证系统稳定的前提下,对于输入引起的误差,可通过增大系统开环放大倍数和提高系统型次减小之;对于干扰引起的误差,可通过在系统前向通道干扰点前加积分器和增大放大倍数减小之
(3)对于既要求稳态误差小,又要求良好的动态性能的系统单靠加大开环放大倍数或串入积分环节往往不能同时满足要求,这时可采用复合控制的方法,或称顺馈的办法来对误差进行补偿补偿的方式可按干扰补偿和按输入补偿分成两种按干扰补偿按输入补偿动态误差系数稳态误差相同的系统其误差随时间的变化常常并不相同,我们有时希望了解系统随时间变化的误差,于是引出动态误差的概念例如由于其静态位置误差系数、静态速度误差系数、静态加速度误差系数均相同,从稳态的角度看不出有任何差异;但由于这两个系统时间常数有差别,则过渡过程将不同,其误差随时间的变化也不相同对于单位反馈系统,输入引起的误差传递函数在s=0的邻域展开成台劳级数,并近似地取到n阶导数项,即得其具体求法可采用长除法定义上式中,—动态位置误差系数;—动态速度误差系数;—动态加速度误差系数例设单位反馈系统的开环传递函数为试求输入为时的系统误差解例某随动系统方块图如下图所示,其电机的机电时间常数,电机电枢电感可忽略,电阻,功放,试计算当及分别作用时,的稳态值各为多少?同时作用时,的稳态值又为多少?解
(1)当t单独作用时,已知则
(2)当Mc(t)单独作用时,已知则
(3)当t和Mc(t)同时作用时,根据叠加原理,有作业(211-215)6-1,6-5,6-19选做6-2控制工程基础(第七章)清华大学 第七章控制系统的性能分析与校正
7.1系统的性能指标
7.2系统的校正概述
7.3串联校正
7.4反馈校正
7.5用频域法对控制系统进行设计与校正
7.6典型机电反馈控制系统综合校正举例
7.7确定PID参数的其它方法 第七章控制系统的性能分析与校正
一、时域性能指标评价控制系统优劣的性能指标,一般是根据系统在典型输入下输出响应的某些特点统一规定的常用的时域(阶跃响应、斜坡响应)指标有最大超调量或最大百分比超调量;调整时间;峰值时间;上升时间;
二、开环频域指标——开环剪切频率(rad/s);γ°——相位裕量;——幅值裕量;——静态位置误差系数;——静态速度误差系数;——静态加速度误差系数
三、闭环频域指标——谐振角频率;——相对谐振峰值,,当A
(0)=1时,与在数值上相同;——复现频率,当频率超过,输出就不能“复现”输入,所以,0~表示复现低频正弦输入__的带宽,称为复现带宽,或称为工作带宽;——闭环截止频率,频率由0~的范围称为系统的闭环带宽综合性能指标(误差准则)1.误差积分性能指标对于一个理想的系统,若给予其阶跃输入,则其输出也应是阶跃函数实际上,这是不可能的,在输入、输出之间总存在误差,我们只能是使误差e(t)尽可能小下图(a)所示为系统在单位阶跃输入下无超调的过渡过程,其误差示于下图(b)在无超调的情况下,误差e(t)总是单调的,因此,系统的综合性能指标可取为式中,误差因所以例设单位反馈的一阶惯性系统,其方框图如下图所示,其中开环增益K是待定参数试确定能使I值最小的K值解:当时,误差的拉氏变换为有可见,K越大,I越小所以从使I减小的角度看,K值选得越大越好2.误差平方积分性能指标两种主要校正方式反馈校正反馈校正可理解为现代控制理论中的状态反馈,在控制系统中得到了广泛的应用,常见的有被控量的速度反馈、加速度反馈、电流反馈、以及复杂系统的中间变量反馈等在随动系统和调速系统中,转速、加速度、电枢电流等,都是常用的反馈变量,而具体的反馈元件实际上就是一些测量传感器,如测速发电机、加速度计、电流互感器等从控制的观点来看,反馈校正比串联校正有其突出的特点,它能有效地改变被包围环节的动态结构和参数;另外,在一定条件下,反馈校正甚至能完全取代被包围环节,从而可以大大减弱这部分环节由于特性参数变化及各种干扰给系统带来的不利影响位置的微分反馈是将位置控制系统中被包围的环节的速度__反馈至输入端,故常称速度反馈(如果反馈环节的传递函数是,则称为加速度反馈)速度反馈在随动系统中使用得极为广泛,而且在改善快速性的同时,还具有良好的平稳性当然实际上理想的微分环节是难以得到的,如测速发电机还具有电磁时间常数,故速度反馈的传递函数可取为对于位置控制系统加速度计反馈校正,如下图则对应串联校正可见,加速度计反馈校正相当于串联校正中的PID校正(即超前-滞后校正)高阶最优模型下图所示典型三阶系统,也叫典型Ⅱ型系统,其开环传递函数为相角裕量为正,系统闭环后稳定这个模型既保证了附近的斜率为-20dB/dec.,又保证低频段有高增益,既保证了稳定性又保证了准确性为便于分析,再引入一个变量hh称为中频宽在一般情况下,是调节对象的固有参数,不便改动,只有和K可以变动改变,就相当于改变了h当h不变,只改动K时,即相当于改变了值因此对典型Ⅱ型系统的动态设计,便归结为h和这两个参量的选择问题h越大系统相对稳定性越好;越大则系统快速性越好由上图可知,如果知道了K值及h值,可得到故显然,知道了h和、的值,伯德图就可以完全确定了当是系统固有时间常数时,如果给定了中频宽h后则随K的增大而增大从附录B可知,当选择或时,闭环的谐振峰最小,阶跃作用时的超调量也最小希望对数频率特性与系统性能指标的关系例已知某闭环系统给定性能指标为,相角裕量为45°,试设计系统开环对数幅频特性中频段的参数解如果是I型系统,则在中频段高阶最优模型的基础上增加转角频率该系统比典型形式相角裕量增加,系统闭环后相对稳定性更好一般按照上式选取,可保证所要求的静态放大倍数,进而保证系统的稳态误差设在复现频率处,系统的允许误差为Δ,则根据频率特性定义,在该频率下系统的开环增益应满足下式如果在的频段内,逐个频率区域给出了误差的要求,即可按上述原则求出各个频率下最低的开环增益这样,就可以画出工作频段的增益禁区,即幅频特性应高于这个区域,才能保证复现频带及工作频段内的误差由于控制系统各个部件通常存在一些小时间常数环节,致使高频段呈现出-60dB/dec.甚至更陡的形状,见下图其开环传递函数为所谓高频区,是指角频率大于的区域高频区伯德图呈很陡的斜率下降有利于降低噪声,也就是控制系统应是一个低通滤波器高频段有多个小惯性环节,将对典型高阶模型的系统的相位裕度产生不利的影响,使原来的相角裕度降低可见,该系统比Ⅰ型典型形式相角裕量减少,系统闭环后相对稳定性变差当高频段有好几个小时间常数,且满足时,如下图,可认为这时,综合系统时,为了仍然采用高阶最优模型的各项公式,需修正设计,加长到,以保证具有足够的稳定裕量一般则当高频段有好几个小时间常数时,则有例某角度随动系统性能指标要求为在输入__为时速度误差小于
7.2角分,超调量小于25%,过渡过程时间小于
0.2s已知该系统在高频处有一个小时间常数
0.005s,试设计满足上述性能指标的系统开环对数幅频特性解位置系统要求随动速度__,采用Ⅰ型系统可见,该系统对稳定性改善的影响很小,可以忽略不计可见,该系统对稳定性的不利影响较大,必须予以考虑用希望对数频率特性进行校正装置的设计所谓校正,就是附加上校正装置,使校正后的频率特性成为希望频率特性,即式中,—校正装置传递函数;—系统固有传递函数;—希望开环传递函数则例某单位反馈的随动系统其固有部分的传递函数为试设计系统校正参数,使系统达下列指标500rad/s,超调量<
0.2s解:首先确定希望对数频率特性1.值可用经验公式初步确定另外,看固有时间常数因均大于,令2.确定中频宽h值h值的大小影响超调量,影响快速性,根据,故可选h=103.确定及值可选择在
4.为了保证,选,也就是说加入滞后校正既保证了稳定性、快速性,又保证了静态增益达到系统的固有对数幅频特性如上图
①所示,希望对数幅频特性如图
②所示,两者之差即为校正装置对数幅频特性,如图中
③所示校正后系统的开环传递函数为综上所述,可选择滞后校正这个校正很容易用滞后网络实现电压-转角位置随动系统测速反馈环路为了降低电机时间常数,加入较深的测速负反馈,以阶跃响应的超调量不大于20%为宜加入测速反馈可以改善正反转动时传递特性的对称性,减少死区,改善传递特性的线性度,增加系统阻尼因此,伺服系统中只要允许加入测速反馈,一般都加入这种负反馈选=
0.6,则小闭环传递函数为把调速环作为一个已知的环节,再求系统固有开环传递函数为按高阶最优模型设计,系统的希望开环传递函数为则串联校正传递函数为直流电机调速系统PID调节器在工业设备中,为了改进反馈控制系统的性能,人们经常选择最简单最通用的是比例—积分—微分校正装置,简称为PID校正装置或PID控制器这里P代表比例,I代表积分,D代表微分PID控制具有以下优点1原理简单,使用方便2适应性强,可以广泛应用于机电控制系统,同时也可用于化工、热工、冶金、炼油、造纸、建材等各种生产部门3鲁棒性(Robust)强,即其控制品质对环境和模型参数的变化不太敏感比例控制器(P调节)在比例控制器中,调节规律是控制器的输出__与偏差成比例其方程如下式中称为比例增益其传递函数表示为从减小偏差的角度出发,我们应该增加,但是另一方面,还影响系统的稳定性,增加通常导致系统的稳定性下降因此在设计时必须合理的优化下面讨论在单位反馈系统中,应用M圆的概念来确定开环增益,使系统闭环谐振峰值满足某__望值如图,如果>1,那么从原点画一条到所期望的圆的切线,该切线与负轴的夹角为ψ则由切点P作负实轴的垂线,该垂线与负实轴的交点为A,容易证明A点坐标为(-1,j0)根据上述M圆特点,确定增益K的步骤如下
①画出标准化开环传递函数的乃奎斯特图;
②由原点作直线,使其与负实轴夹角ψ满足
③试作一个圆心在负实轴的圆,使得它既相切于的轨迹,又相切于直线PO;
④由切点P作负实轴的垂线,交负实轴于A点;
⑤为使试作的圆相应于所期望的圆,则A点坐标应为(-1,j0);
⑥所希望的增益K应使点A坐标调整到(-1,j0),因此K=1/OA例一单位反馈系统开环传递函数为确定增益K,使得解
①画出标准化传递函数的极坐标图,如图所示,其中
②求
③作直线OP,使OP与负实轴夹角为
45.6°,然后再试作一既与相切又与OP相切的圆
④由切点向负实轴作垂线,交点为A(-
0.63,j0)增益为系统开环增益也很容易由对数幅相图来确定,以下通过实例来说明其过程例一单位反馈系统的开环传递函数为改变增益使得解先在对数幅相图上画出K=2时系统开环传递函数的幅值-相位图和尼柯尔斯曲线,如下图所示由轨迹和尼柯尔斯曲线的交点,便可确定闭环频率特性,=
2.5,为了使=
1.3,必须减小增益K,使的幅值相位图向下平移,使其与=
1.3的尼柯尔斯曲线相切设__量为ΔKdB,新的增益为K’,则由图可知,即此时=
1.3,积分控制器(I调节)在积分控制器中,调节规律是偏差经过积分控制器的积分作用得到控制器的输出__其方程如下式中称为积分增益其传递函数表示为积分控制器的显著特点是减小稳态误差,对于阶跃输入能使偏差等于0积分控制器的相位始终是滞后的,因此滞后校正通常也认为是近似的积分校正微分控制器(D调节)在微分控制器中,调节规律是偏差经过微分控制器的微分作用得到控制器的输出__,即控制器的输出与偏差的变化速率成正比其方程如下式中称为微分增益其传递函数表示为微分调节器对被调量的变化趋势进行调节,及时避免出现大的偏差一般情况下,直接对检测__进行微分操作会引入很大的冲击,造成某些器件工作不正常另外,对于噪声干扰__,由于其突变性,直接微分将引起很大的输出,即直接微分会造成对于线路的噪声过于敏感故而对于性能要求较高的系统,往往使用检测__速率的装置来避免对__的直接微分由于微分控制器的相位始终是超前的,同时为了避免微分引起高频噪声增加而通常在分母增加一阶环节,因此超前校正通常也认为是近似的微分校正比例-积分-微分控制器(PID调节)比例、积分、微分控制器各有其优缺点,对于性能要求很高的系统,单独使用以上任何一种控制器达不到预想效果,可组合使用PID调节器的方程如下其传递函数表示为由于在PID控制器中,可供选择的参数有、和3个,因此在不同的取值情况下可以得到不同的组合控制器比例控制器就是使和为0,积分控制器是使和为0,微分控制器是使和为0得到的常用的组合控制器有比例-积分(PI)控制器和比例-微分(PD)控制器比例积分(PI)控制器是令为0得到的,其方程如下其传递函数表示为比例微分(PD)则令KI为0得到,其方程如下其传递函数表示为对于PI控制器,它综合了P、I两种控制器的优点,利用P调节来快速抵消干扰的影响,同时利用I调节来消除残差对于PD控制器,由于引入了适当的微分动作后可以采用较大的比例系数,因此不但减小了系统的残差,而且可以减小短期的最大偏差和提高了快速性确定PID参数的其它方法除了借助伯德图的系统频域综合设计方法,下面介绍着眼于使系统闭环极点落在希望的位置,依靠解析的方法确定PID参数以及针对受控对象数学模型比较复杂,借助于实验的方法确定PID参数PID校正传递函数应为这里有三个待定系数设系统固有开环传递函数为系统的闭环特征方程为或通过对三个系数的不同赋值,可改变闭环系统的全部或部分极点的位置,从而改变系统的动态性能任意极点配置法由于PID调节器只有三个任意赋值的系数,因此只能对固有传递函数是一阶和二阶的系统进行极点位置的任意配置对于一阶系统,只需采用局部的PI或PD校正即可实现任意极点配置设一阶系统开环固有传递函数和校正环节传递函数分别为和则系统闭环传递函数为为了使该系统校正后的阻尼比为,无阻尼自振角频率为,选择即可对于二阶系统,必须采用完整的PID校正才能实现任意极点配置设二阶系统开环固有传递函数和校正环节传递函数分别为和羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈芇蒈肆羁薆蒇螆膆蒂薆袈罿莈薅羁膅芄薄蚀羇膀薄袃膃薈薃羅肆蒄薂肇芁莀薁螇肄芆薀衿芀膂虿羁肂蒁虿蚁芈莇蚈螃肁芃蚇羆莆艿蚆肈腿薈蚅螈羂蒄蚄袀膇莀蚃羂羀芆螃蚂膆膂螂螄羈蒀螁袇膄蒆螀聿羇莂蝿蝿节芈螈袁肅薇螇羃芀蒃螇肅肃荿袆螅艿芅蒂袇肂膁蒁羀芇蕿蒀蝿肀蒅蒀袂莅莁葿羄膈。