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文本内容:
1、熟悉AS-UII机器人的组成结构和工作原理；
2、熟练操作使用AS-UII机器人；
3、掌握AS-UII机器人各项基本功能二.设备清单每组学生拥有一套机器人实验课程专用套件上课期间由组长保管，上课期间遗失或损坏的器件须按原价赔偿1AS-UII智能机器人1台2五金工具1套3万用表1只4《AS-UII使用手册》1本5《使用手册》1本6VJC
1.5__盘1张
三、课堂要求1课前认真预习，精心准备2在不损坏器件或愿意赔偿的情况下自由使用器件3不同小组的器件不要混用4课后整理桌面5不在课堂做任何与学习无关的事6课后认真填写实验报告
四、注意事项1运行前充饱电，能使机器人运行效果更好2轻拿轻放机器人，防止摔落地面3碰撞环是机器人最易损坏的部件，请注意保护使用机器人时，尽量避免提持、拉扯、捧托碰撞环4没有特殊情况，不要拆卸电池如果确实要拆卸，应按住电池上的小塑料片，使之贴住池身，以脱离卡槽，然后轻轻拔下来5串口通信线连接在机器人上时，最好不要按复位键否则容易死机6机器人运动时，勿顶住障碍物，否则易造成电机堵转，烧毁芯片7常见问题的处理，参见《AS-UII使用手册》附录
五、系统检测按下机器人的运行键，机器人开始自检，LCD液晶屏上显示“AS-UIIInteligentRobotTest”
1、检查LCD液晶屏LCD液晶显示屏__在机器人的外壳上，用于显示各种信息，便于了解程序执行中的情况显示屏可以显示16×2个字符（每行16个字符，共2行）显示屏可以显示机器人运行的信息，这一点在以后调试程序时尤其显得重要自检开始后，LCD显示屏标明的测试项目为“NowTestNO.1”，接着提示“LCDTest”然后就开始显示字符，如数字、符号、字母等注意观察LCD显示屏有没有出现黑屏（出现整排兰色条纹）或无字符等现象，如果没有，说明机器人的LCD显示屏是正常的LCD液晶显示是否正常？YesNo（若不正常，现象为故障排除方法）
2、喇叭检测第二次按下“运行”键，机器人就开始了第二项检查工作，LCD显示屏标明的测试项目为“NowTestNO.2”，接着提示“PiezoTest”，注意听机器人是否发出声音，声音是否清晰响亮显示屏上的数字会伴随着机器人的声音不断变化，显示的数字是机器人发出的声音频率音调越高，显示的数字就越大喇叭是否正常？YesNo（若不正常，现象为故障排除方法）
3、光敏检测机器人的光敏传感器__在外壳上，两只光敏传感器一左一右，用来识别外界光线的强弱再按一下“运行”键，机器人就开始了第三项检查工作，LCD标明的测试项目为“NowTestNO.3”，其后在LCD上有类似“PhotoL242R248”的提示，其中L表示“左光敏”，R表示“右光敏”，字母后面的数字表示机器人检测到的光线强度值随着光强的不同，光敏传感器的感应数值也不同，其变化范围为0～255光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小在相同光强条件下，左右两边光敏传感器的数值偏差应当小于10光敏传感器测量范围左245右249光敏传感器是否正常？YesNo（若不正常，现象为故障排除方法）
4、红外检测红外传感系统也__在机器人的外壳上，左右两侧一边一只红外发射管，中间一只红外接收模块红外传感器的作用是检测机器人前方、左前方、右前方是否有障碍物再按下“运行”键，机器人就开始了第四项检查工作，LCD标明的测试项目为“NowTestNO.4”，其后在LCD出现“IRTest”提示红外检测的距离设置在30cm左右将A4纸大小的障碍物分别放在机器人的正前方、左侧、右侧20cm左右，观察LCD值红外传感器是否正常？YesNo（若不正常，现象为故障排除方法）
5、检测碰撞传感器机器人的碰撞传感器，相当于人类的触觉AS-UII虽然只用了四只碰撞传感器，却能感知全身碰撞的方位再按一下“运行”键，机器人就开始了第五项检查工作，LCD标明的测试项目为“NowTestNO.5”，其后出现“BumperTest”字样用手从不同方向触动碰撞环时，LCD就会相应地显示出机器人受到碰撞的方向用手从正前方挤压碰撞环，LCD显示屏上显示“Front”；用手从正后方挤压碰撞环，LCD显示屏上显示“Back”；左、右、左前、右前、左后、右后方等方向挤压碰撞环，观测观察LCD值碰撞传感器是否正常？YesNo（若不正常，现象为故障排除方法）
6、检测运动系统再把机器人放到开阔的平地上（有2米×2米大小即可），按一下“运行”键，机器人就开始第六项检查工作液晶屏标明的测试项目为“NowTestNO.6”，接着提示“MotorTest”，其后机器人将会__、转弯，同时在LCD上显示机器人__的累计“距离”和瞬时电机转速如系统机载程序默认值为Motor30L100Test31R100表示左电机速度100，右电机速度100，左轮转过30个单位，右轮转过31个单位系统实际测量值左电机-100右电机100运动系统是否正常？YesNo（若不正常，现象为故障排除方法）
7、检测光电编码器第七项检测完成后，把机器人从地上拿起来，再按一下“运行”键，机器人就开始了第七项检查工作，LCD标明的测试项目为“NowTestNO.7”，接着提示“EncodersTest”机器人的__每转动1圈，码盘也随着转动1圈，LCD上显示的光电编码器的计数值约等于33即__转动1周，光电计数为33用手分别转动左、右两侧的__，观察显示屏上的数字变化情况（注意可能碰到的问题1机器人运动突然停止，可能是机器人电量不足，请给机器人充电；2注意不要让机器人运动时顶住障碍物，否则会造成电机堵转，容易损坏驱动芯片）光电编码器是否正常？YesNo（若不正常，现象为故障排除方法）
8、检测结束自检程序全部完成后，按一下复位键，机器人就会停止运行最后关闭电源开关实验二机器人传感器实验一.实验目的
1、掌握AS-UII机器人各传感器工作原理；
2、熟练__
3、熟练使用VJC
1.5__软件二.设备清单每组学生拥有一套机器人实验课程专用套件上课期间由组长保管，上课期间遗失或损坏的器件须付费赔偿1AS-UII智能机器人1台2红外传感器2对光敏传感器4个碰撞传感器4个3五金工具1套4万用表1只5《AS-UII使用手册》1本6《使用手册》1本7VJC
1.5__盘1张
三、课堂要求1课前认真预习，精心准备2在不损坏器件或愿意赔偿的情况下自由使用器件3不同小组的器件不要混用4课后整理桌面5不在课堂做任何与学习无关的事6课后认真填写实验报告
四、注意事项1运行前充饱电，能使机器人运行效果更好2轻拿轻放机器人，防止摔落地面3碰撞环是机器人最易损坏的部件，请注意保护使用机器人时，尽量避免提持、拉扯、捧托碰撞环4没有特殊情况，不要拆卸电池如果确实要拆卸，应按住电池上的小塑料片，使之贴住池身，以脱离卡槽，然后轻轻拔下来5串口通信线连接在机器人上时，最好不要按复位键否则容易死机6机器人运动时，勿顶住障碍物，否则易造成电机堵转，烧毁芯片7常见问题的处理，参见《AS-UII使用手册》附录
五、红外传感器实验
1、工作原理AS-UII机器人配备了2只红外发射管和一只红外接收模块构成红外传感系统，主要用来检测前方、左前方和右前方的障碍，检测距离范围为10～80cm可以通过调节两个电位器（主板上靠近红外传感器接口的黄色旋钮）来调节左右两个红外的检测距离，顺时针红外发射强，检测距离远，逆时针红外发射弱，检测距离近逆时针将电位器旋转到底，将关闭红外发射管红外传感器红外传感器电路图
2、__红外传感器的插针是有方向性的，__时应注意方向红外__射接口IRR和IRL的正极已经标出插反不会损坏元件，但传感器会不工作红外线接收模块的正确接法是将紫色线朝向主板中间的缺口如果插反不会损坏器件，但错位有可能损坏红外接收模块红外传感器__位置图
3、编程测试在JC语言中，红外传感器的库函数是ir_detector，在程序运行过程中，此库函数仅在被调用到时执行一次，即采集数据一次在JC代码编辑界面中间一行编辑框（JC对话窗口）中输入如下程序块{while1{printfir=%b\nir_detector;wait
0.5;}}按回车，JC能立即编译这一段程序并下载运行，LCD上显示ir=0（表示此时没有障碍）
4、实验用一张白纸分别挡在能力风暴智能机器人的前方、左方和右方，编程进行测试；程序代码intir_1=0;void__in{while1{ir_1=ir_detector;printfir_1=%d\nir_1;wait
0.5;}}
六、光敏传感器实验
1、工作原理能力风暴智能机器人上有2只光敏传感器（见图3-11），在机器人左前和右前方，可以检测到光线的强弱光敏传感器光敏传感器电路图
2、__光敏传感器是可变电阻，它的接插方式没有方向性，它在主板上的位置如图所示光敏传感器__位置图
3、编程测试在JC语言中，光敏传感器的库函数是左光敏photo1，右光敏photo2在程序运行过程中，光敏检测库函数photo仅在被调用到时执行一次，即采集数据一次在JC代码编辑界面中间一行编辑框（JC对话窗口）中输入如下程序块（程序仅采集了左光敏的读数）{while1{printfphotoleft=%d\nphoto1;wait
0.5;}}按回车（Enter），JC能立即编译这一段程序并下载运行，LCD上会有如下显示photoleft=180（表示此时照射在左光敏上的光强值是180），注意观察读数的变化光越暗，数字越大，光越强，数字越小
4、实验编写程序，当光线暗于一定值时，机器人将叫两声程序代码intphoto_1=0;void__in{while1{photo_1=photo1+photo2/2;ifphoto_1=220{tone
523.
2000120.250000;tone
523.
2000120.250000;}printfphoto_1=%d\nphoto_1;wait
0.5;}}
七、碰撞传感器实验
1、工作原理碰撞传感器是感知碰撞信息的传感器在能力风暴智能机器人的左前、右前、左后、右后设置有四个碰撞开关，它们与碰撞环共同构成了碰撞传感器见图3-2碰撞环与底盘柔性连接，在受力后与底盘产生相对位移，触发固连在底盘上的碰撞开关，使之闭合碰撞传感器碰撞传感器接线图
2、__碰撞传感器在主板上的位置如图所示碰撞传感器的__位置图
3、实验编写程序，遇到障碍物后，机器人自动绕开并发出声音intbump=0;void__in{motor180;motor280;while1{bump=bumper;ifbump==3{\wait
0.500000;drive050;wait
0.500000;stop;tone
523.
2000120.250000;tone
523.
2000120.250000;wait
0.500000;drive800;wait
0.500000;stop;}elseifbump==1{wait
0.500000;motor150;motor2-50;wait
0.2500000;stop;tone
523.
2000120.250000;tone
523.
2000120.250000;wait
0.500000;drive800;wait
0.500000;stop;}elseifbump==2{wait
0.500000;motor1-50;motor250;wait
0.2500000;stop;tone
523.
2000120.250000;tone
523.
2000120.250000;wait
0.500000;drive800;wait
0.500000;stop;}else{motor180;motor280;}}motor180;motor280;}实验三机器人运动控制实验一.实验目的
1、掌握AS-UII机器人运动控制系统组成和工作原理；
2、熟练编写运动控制程序二.设备清单每组学生拥有一套机器人实验课程专用套件上课期间由组长保管，上课期间遗失或损坏的器件须按原价赔偿1AS-UII智能机器人1台2五金工具1套3万用表1只4《AS-UII使用手册》1本5《使用手册》1本6VJC
1.5__盘1张
三、课堂要求1课前认真预习，精心准备2在不损坏器件或愿意赔偿的情况下自由使用器件3不同小组的器件不要混用4课后整理桌面5不在课堂做任何与学习无关的事6课后认真填写实验报告
四、注意事项1运行前充饱电，能使机器人运行效果更好2轻拿轻放机器人，防止摔落地面3碰撞环是机器人最易损坏的部件，请注意保护使用机器人时，尽量避免提持、拉扯、捧托碰撞环4没有特殊情况，不要拆卸电池如果确实要拆卸，应按住电池上的小塑料片，使之贴住池身，以脱离卡槽，然后轻轻拔下来5串口通信线连接在机器人上时，最好不要按复位键否则容易死机6机器人运动时，勿顶住障碍物，否则易造成电机堵转，烧毁芯片7常见问题的处理，参见《AS-UII使用手册》附录
五、直流电机测试AS-UII机器人上有两个直流电机，机器人的调速是通过调节电机的平均电压实现的AS-UII机器人的驱动方式是差动驱动两个主要的库函数是motor和drive库函数motor（a，b）应用时应注意1库函数motor（a，b）只控制单个的电机转速；2库函数motor（a，b）有两个参数a、b，都是整型数；3库函数motor（a，b）中a指定是左轮或是右轮，a=1代表左轮，a=2代表右轮；b指定转速，b的取值范围是－100～＋100库函数drive（a，b）应用时应注意1此库函数是复合语句，同时控制左右两个电机的转速；2此语句有两个参数a、b，都是整型数；3a指定平移的速度，b指定旋转的速度左轮的速度＝a＋b，右轮的速度＝a－b实验1编写程序，使机器人以左轮40右轮80的速度前进
0.5秒钟，并走一条弧线void__in{motor140;motor280;wait
0.500000;stop;}实验2比较以下两个程序，分析原因程序1void__in{drive800;wait
0.500000;stop;}21程序2void__in{drive6020;wait
0.500000;stop;}程序运行结果
1.走直线
2.走右拐弧线原因分析Drive的命令是直线行驶，而drive（ab）可以决定左右电机的速度，左电机速度=a+b右电机的速度=a-b.第一个程序中，左右轮的速度是一样的，而且没有旋转速度平移速度是80，旋转速度为0第二个程序中，左轮速度为80，右轮速度为40，平移速度为60，旋转速度为20左轮比右路速度快，因而向右走弧线
六、光电编码器测试
1、工作原理光电编码器是一种能够传递位置信息的传感器，它由码盘和光电编码模块组成，分别__在主动轮内侧和__支架内侧光电编码模块运用反射式红外发射接收模块反射器即码盘是黑白相间的铝合金圆片，黑白条纹把圆分成66等分当码盘随__旋转时，光电编码模块发出的红外线照射在码盘上，黑条和白条反射回来的__状态不同从而产生一个脉冲__转一圈__生33个脉冲，每个脉冲对应角度约为
10.91度码盘及光电编码模块外形光电编码模块__位置示意图
2、编程测试检测左右光电编码器当前状态的库函数为encoder
（1），encoder
（2）在JC对话窗口中输入如下程序块{while1{printfencoder_1=%d\nencoder1;wait
1.0;}}按回车（Enter），JC能立即编译这一段程序并下载运行，LCD上会显示0或10表示当前无反射__，码盘片的黑格正对编码器；1表示当前有反射__，码盘片的白格正对编码器库函数rotation
1、rotation2可以读出左右光电编码器脉冲累计值
3、实验要求然后缓慢转动左轮，编程测量转一圈是否有33个脉冲程序void__in{while1{rotation1;printfleft=%d\nintrotation1;wait
1.0;}}
七、运动控制实验要求编写一个机器人直线行走的程序，先让机器人以快速前进3秒，再让机器人以慢速后退5秒，再在原地旋转1圈void__in{drive1000;wait
3.000000;stop;drive-600;wait
5.000000;stop;drive080;wait
1.000000;stop;}实验四机器人避障实验一.实验目的
1、掌握AS-UII机器人避障工作原理；
2、熟练编写机器人避障控制程序二.设备清单每组学生拥有一套机器人实验课程专用套件上课期间由组长保管，上课期间遗失或损坏的器件须按原价赔偿1AS-UII智能机器人1台2五金工具1套3万用表1只4《AS-UII使用手册》1本5《使用手册》1本6VJC
1.5__盘1张三.实验场地实验场地范围大体为5m×5m的正方形区域，内有分隔小区及障碍物，隔板距离及长度不小于20cm
四、课堂要求1课前认真预习，精心准备2在不损坏器件或愿意赔偿的情况下自由使用器件3不同小组的器件不要混用4课后整理桌面5不在课堂做任何与学习无关的事6课后认真填写实验报告
五、注意事项1运行前充饱电，能使机器人运行效果更好2轻拿轻放机器人，防止摔落地面3碰撞环是机器人最易损坏的部件，请注意保护使用机器人时，尽量避免提持、拉扯、捧托碰撞环4没有特殊情况，不要拆卸电池如果确实要拆卸，应按住电池上的小塑料片，使之贴住池身，以脱离卡槽，然后轻轻拔下来5串口通信线连接在机器人上时，最好不要按复位键否则容易死机6机器人运动时，勿顶住障碍物，否则易造成电机堵转，烧毁芯片7常见问题的处理，参见《AS-UII使用手册》附录
六、实验要求要求通过编写程序，利用传感器，感知障碍物，并能够在运动的过程中避开障碍物
七、实验程序代码及框图intir_1=0;intbmp_1=0;void__in{while1{SubRoutine_1;SubRoutine_2;}}voidSubRoutine_1{ir_1=ir_detector;ifir_1==4{drive0-80;wait
0.250000;stop;}else{ifir_1==1{drive080;wait
0.150000;stop;}else{ifir_1==2{drive0-80;wait
0.150000;stop;}else{drive800;wait
0._____0;stop;}}}return;}voidSubRoutine_2{bmp_1=bumper;ifbmp_1==4{drive-800;wait
0.500000;stop;drive080;wait
0.300000;stop;}else{ifbmp_1==1{drive080;wait
0.200000;stop;}else{ifbmp_1==2{drive0-80;wait
0.200000;stop;}else{drive800;wait
0._____0;stop;}}}return;}实验五机器人动态目标跟随实验一.实验目的
1、掌握AS-UII机器人跟随运动原理；
2、熟练编写目标跟随控制程序二.设备清单每组学生拥有一套机器人实验课程专用套件上课期间由组长保管，上课期间遗失或损坏的器件须按原价赔偿1AS-UII智能机器人1台2五金工具1套3万用表1只4《AS-UII使用手册》1本5《使用手册》1本6VJC
1.5__盘1张
三、实验场地实验场地范围大体为5m×5m的正方形区域，内有分隔小区及障碍物，隔板距离及长度不小于20cm
四、课堂要求1课前认真预习，精心准备2在不损坏器件或愿意赔偿的情况下自由使用器件3不同小组的器件不要混用4课后整理桌面5不在课堂做任何与学习无关的事6课后认真填写实验报告
五、注意事项1运行前充饱电，能使机器人运行效果更好2轻拿轻放机器人，防止摔落地面3碰撞环是机器人最易损坏的部件，请注意保护使用机器人时，尽量避免提持、拉扯、捧托碰撞环4没有特殊情况，不要拆卸电池如果确实要拆卸，应按住电池上的小塑料片，使之贴住池身，以脱离卡槽，然后轻轻拔下来5串口通信线连接在机器人上时，最好不要按复位键否则容易死机6机器人运动时，勿顶住障碍物，否则易造成电机堵转，烧毁芯片7常见问题的处理，参见《AS-UII使用手册》附录
六、实验要求.要求通过编写程序，利用传感器，感知前方物体运动，并实现跟随运动
七、实验程序代码及框图void__in{intir=0;intbmp=0;intold_bmp=0;intfol_trans_def=80;intfol_rot_def=40;printfFollow\n;while1{ir=ir_detector;bmp=bumper0b0011;ifold_bmp!bmpwait
0.5;elseifbmpstop;elseifir==0stop;elseifir==4drivefol_trans_def0;elseifir==1drivefol_trans_deffol_rot_def;elseifir==2drivefol_trans_def-fol_rot_def;wait
0.1;old_bmp=bmp;}}实验心得刚开始上这个课的时候，因为对机器人没有什么了解，所以觉得很困难，但是通过看指导书，在软件上自己摸索，就渐渐地熟悉了操作流程通过这一个星期的__机器人实验，我们初步掌握了AS-UII的工作原理，并学会通过能力风暴VJC
1.6__版软件编程控制机器人的基本动作，顺利的完成了实验内容，这期间，我认为刚开始的自检很重要，因为后面的实验中如果不能完成指定的任务，有哪里出错了的话，不是机器人的问题就是程序问题，所以自检没有问题的话，那就是程序出错了，就需要修改程序通过本次实验，增强了团队合作精神，提高了动手能力，是一次很好的体验。
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