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HarbinInstituteofTechnology机械原理大作业一课程名称机械原理设计题目连杆运动分析院系机电工程学院班级设计者学号指导教师陈明设计时间2013年6月25日
1、运动分析题目在图1-10中所示的干草压缩机中，已知LAB=150mmLBC=600mmL__=120mmLCD=500mmLEF=600mmXD=400mmYD=500mmYF=600mm曲柄1作等速转动，其转速n1=50r/min求在一个运动循环中活塞5的位移、速度和加速度的变化曲线图1-
102、机构的结构分析
（1）基本杆组的划分1AB即杆件1为原动件2DECB即杆件
2、3为RRR型II级杆组，其中__为同一构件上点3EF和滑块即
4、5为RRP型II级杆组
（2）、建立以点A为原点的固定平面直角系
3、确定已知参数和求解流程1原动件1（I级杆组RR）如图所示，已知原动件1的转角原动件杆1的角速度原动件1的角加速度运动副A的位置坐标运动副A的速度运动副A的加速度原动件杆I的长度可求出B的位置B的速度B的加速度2构件
2、3（II级杆组RRR）D的位置D的速度D的加速度杆长，由关系其中可解得由上面两个式子可以得到两杆的角速度其中，，，，可得E的位置E的速度E的加速度（
3、构件
4、5杆组（II级杆组RRP）在建立的坐标系中取一参考点K则速度加速度杆长设F位移为s由由上面两个式子可以得到所以F点位移速度加速度
四、编程计算并输出结果（VB编程）主程序PrivateSubCom__nd1_ClickDims53600AsDoubleDimv53600AsDoubleDima53600AsDoubleDimpiAsDoubleDimpaAsDoublepi=
3.1415926pa=pi/180DimiAsLongDimf13600AsDoubleDimRR1AsRRDimRR2AsRRDimRRR1AsRRRDimRRP1AsRRPSetRR1=NewRRSetRR2=NewRRSetRRR1=NewRRRSetRRP1=NewRRPFori=0To3600Step1f1i=i*pa/10RR
1.delt=0RR
1.f=f1iRR
1.w=
5.24RR
1.e=0RR
1.L=150RR
1.xA=0RR
1.yA=0RR
1.vxA=0RR
1.vyA=0RR
1.axA=0RR
1.ayA=0RR
1.calRRR
1.Li=600RRR
1.Lj=500RRR
1.xB=RR
1.xBRRR
1.yB=RR
1.yBRRR
1.vxB=RR
1.vxBRRR
1.vyB=RR
1.vyBRRR
1.axB=RR
1.axBRRR
1.ayB=RR
1.ayBRRR
1.xD=400RRR
1.yD=500RRR
1.vxD=0RRR
1.vyD=0RRR
1.axD=0RRR
1.ayD=0RRR
1.M=1RRR
1.calRRRRR
2.delt=0RR
2.f=RRR
1.fiRR
2.w=RRR
1.wiRR
2.e=RRR
1.eiRR
2.L=480RR
2.xA=RR
1.xBRR
2.yA=RR
1.yBRR
2.vxA=RR
1.vxBRR
2.vyA=RR
1.vyBRR
2.axA=RR
1.axBRR
2.ayA=RR
1.ayBRR
2.calRRP
1.Li=600RRP
1.Lj=0RRP
1.fj=piRRP
1.wj=0RRP
1.ej=0RRP
1.xB=RR
2.xBRRP
1.yB=RR
2.yBRRP
1.vxB=RR
2.vxBRRP
1.vyB=RR
2.vyBRRP
1.axB=RR
2.axBRRP
1.ayB=RR
2.ayBRRP
1.xK=0RRP
1.yK=600RRP
1.vxK=0RRP
1.vyK=0RRP
1.axK=0RRP
1.ayK=0RRP
1.M=1RRP
1.cals5i=RRP
1.ssv5i=RRP
1.vssa5i=RRP
1.assNextiPicture
1.Scale-30700-360580Picture
1.Line00-3600XPicture
1.Line0580-0700YFori=0To360Step10X轴坐标Picture
1.DrawStyle=2Picture
1.Linei700-i580Picture
1.CurrentX=i-10:Picture
1.CurrentY=0Picture
1.PrintiNextiFori=580To700Step10Y轴坐标Picture
1.DrawStyle=2Picture
1.Line0i-360iPicture
1.CurrentX=-10:Picture
1.CurrentY=iPicture
1.PrintiNextiFori=0To3600Step1Picture
1.PSeti/10s5iNextiEndSubRR:PublicLAsDoublePublicfAsDoublePublicdeltAsDoublePublicwAsDoublePubliceAsDoublePublicxAAsDoublePublicyAAsDoublePublicvxAAsDoublePublicvyAAsDoublePublicaxAAsDoublePublicayAAsDoublePublicxBAsDoublePublicyBAsDoublePublicvxBAsDoublePublicvyBAsDoublePublicaxBAsDoublePublicayBAsDoublePublicSubcalxB=xA+L*Cosf+deltyB=yA+L*Sinf+deltvxB=vxA-w*L*Sinf+deltvyB=vyA+w*L*Cosf+deltaxB=axA-w^2*L*Cosf+delt-e*L*Sinf+deltayB=ayA-w^2*L*Sinf+delt+e*L*Cosf+deltEndSubRRR:PublicLiAsDoublePublicLjAsDoublePublicfiAsDoublePublicfjAsDoublePublicwiAsDoublePublicwjAsDoublePubliceiAsDoublePublicejAsDoublePublicxBAsDoublePublicyBAsDoublePublicvxBAsDoublePublicvyBAsDoublePublicaxBAsDoublePublicayBAsDoublePublicxCAsDoublePublicyCAsDoublePublicvxCAsDoublePublicvyCAsDoublePublicaxCAsDoublePublicayCAsDoublePublicxDAsDoublePublicyDAsDoublePublicvxDAsDoublePublicvyDAsDoublePublicaxDAsDoublePublicayDAsDoublePublicMAsDoublePublicSubcalRRRDimfDBAsDoubleDimCiAsDoubleDimCjAsDoubleDimSiAsDoubleDimSjAsDoubleDimG1AsDoubleDimG2AsDoubleDimG3AsDoubleDimLBDAsDoubleDimJ___AsDoubleDimvalAsDoublepi=
3.1415926LBD=SqrxB-xD^2+yD-yB^2IfLBDLi+LjAndLBDAbsLi-LjThenval=Li^2+LBD^2-Lj^2/2*Li*LBDJ___=Atn-val/Sqr-val*val+1+2*Atn1EndIfRRP:PublicLiAsDoublePublicLjAsDoublePublicfiAsDoublePublicfjAsDoublePublicwiAsDoublePublicwjAsDoublePubliceiAsDoublePublicejAsDoublePublicxBAsDoublePublicyBAsDoublePublicvxBAsDoublePublicvyBAsDoublePublicaxBAsDoublePublicayBAsDoublePublicxKAsDoublePublicyKAsDoublePublicvxKAsDoublePublicvyKAsDoublePublicaxKAsDoublePublicayKAsDoublePublicxCAsDoublePublicyCAsDoublePublicvxCAsDoublePublicvyCAsDoublePublicaxCAsDoublePublicayCAsDoublePublicxDAsDoublePublicyDAsDoublePublicvxDAsDoublePublicvyDAsDoublePublicaxDAsDoublePublicayDAsDoublePublicMAsSinglePublicssAsDoublePublicvssAsDoublePublicassAsDoublePublicSubcalDimA0AsDoubleDimQ1AsDoubleDimQ2AsDoubleDimQ3AsDoubleDimQ4AsDoubleDimQ5AsDoubleDimvalAsDoubleDimpiAsDoublepi=
3.14159216A0=Lj+yK-yB*Cosfj-xK-xB*Sinfjval=A0/Lifi=M*Atnval/Sqr-val*val+1+fjxC=xB+Li*CosfiyC=yB+Li*Sinfiss=xC-xK*Cosfj+yC-yK*SinfjxD=xK+ss*CosfjyD=yK+ss*SinfjQ1=vxK-vxB-wj*ss*Sinfj+Lj*CosfjQ2=vyK-vyB+wj*ss*Cosfj-Lj*SinfjQ3=Li*Sinfi*Sinfj+Li*Cosfi*Cosfjwi=-Q1*Sinfj+Q2*Cosfj/Q3vss=-Q1*Li*Cosfi+Q2*Li*Sinfi/Q3vxC=vxB-wi*Li*SinfivyC=vyB+wi*Li*CosfivxD=vxK+vss*Cosfj-ss*wj*SinfjvyD=vyK+vss*Sinfj+ss*wj*CosfjQ4=axK-axB+wi^2*Li*Cosfi-ej*ss*Sinfj+Lj*Cosfj-wj^2*ss*Cosfj-Lj*Sinfj-2*vss*wj*SinfjQ5=ayK-ayB+wi^2*Li*Sinfi+ej*ss*Cosfj-Lj*Sinfj-wj^2*ss*Sinfj+Lj*Cosfj+2*vss*wj*Cosfjei=-Q4*Sinfj+Q5*Cosfj/Q3ass=-Q4*Li*Cosfi-Q5*Li*Sinfi/Q3axC=axB-ei*Li*Sinfi-wi^2*Li*CosfiayC=ayB+ei*Li*Cosfi-wi^2*Li*SinfiaxD=axK+ass*Cosfj-ss*ej*Sinfj-ss*wj^2*Cosfj-2*vss*wj*SinfjayD=ayK+ass*Sinfj+ss*ej*Cosfj-ss*wj^2*Sinfj+2*vss*wj*CosfjEndSub
五、计算结果数据如图位移曲线速度曲线加速度曲线
六、计算结果分析。
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