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文本内容:
积分分离PID控制仿真实验自动化10050704100528王亚丹
一、实验目的与要求
1、学会PID三个系统的选取
2、了解积分分离值的模拟实验选取
3、掌握SIMULINK的仿真方法
二、仿真软硬件环境PC机,__TLAB
5.3
三、实验原理如图,R为输入,C为输出计算机不断才入误差E,进行积分判别与PID运算,然后判断结果是否溢出(若溢出择取最大或最小),最后将控制量输送给系统
四、PID算法PID控制规律为其中et微控制器输入,ut微控制器输出对上市进行零初始条件下的拉氏变换,得PID控制器的传递函数为
五、整定调节参数与系统开环增益用临界比例带法整定参数设采样周期为50ms,先去点积分与微分作用,只保留比例控制,增大KP,直至系统等幅震荡,记下震荡周期TU和震荡时所用比例值KPU,按以下公式整定参数(比例,积分,微分调节)T=
0.167TU,KP=
0.27/KPU,TI=
0.4TU,TD=
0.22TU经计算Tu=
2.75Kpu=
0.8SIMULINK仿真结构图如下
七、自定义函数设计实现积分分离功能的自定义函数设计(文件名jffl)
8、仿真结果Ttest=50msTu=375msKpu=
0.8T=63msKp=
0.333T=150msI用临界比例带法整定参数II用I栏PID参数,:III 较佳的PID参数,IV用III栏中PID参数,九思考题
1、当积分分离取得最大时,还是积分分离控制码?若取最小呢?
2、试分析比例控制、微分控制、积分控制在系统中的作用答比例跟偏差成正比,决定响应速度;积分的作用是使系统稳定后没有静差(如你要得到输出是10,积分就能使最后结果是10,静差为0也即没有静差);微分的作用使输出快速的跟定输入。