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文本内容:
第8章典型液压系统2机械手液压传动系统
一、概述搬运机械手可以模仿人的动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运等操作,它可以在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境,以及笨重、单调、频繁的操作中代替人的工作,具有十分重要的意义
二、机械手动作要求
三、液压系统组成执行元件手臂回转单叶片摆动缸18手臂升降单杆活塞缸15(缸体固定)手臂伸缩单杆活塞缸11(活塞固定)<手指松夹无杆活塞缸5动力元件2——单向定量泵辅助元件1——滤油器过滤油液,去除杂质8——压力表观察系统中压力控制元件3——单向阀防止油液倒流,保护液压泵—先导式溢流阀调定系统压力,溢流稳压—二位二通电磁换向阀控制液压泵卸荷
4、17——二位四通电磁换向阀控制执行元件进退换向
9、16——三位四通电磁换向阀控制执行元件进退换向且可在任意位置停留
10、
12、13——单向调速阀调节执行元件的运动速度14——单向顺序阀平衡垂直液压缸的自重
五、机械手液压系统工作原理
1.手臂上升5YA(+)一16(右)进油路1一2—3—16(右)一13—14一15(下)i回油路15(上)-12-16(右)一油箱15活塞上移速度由单向调速阀12调节,速度稳定,运动较平稳手臂前伸3YA(+)-9(右);1YA(+)-4(右)进油路1—2—3—9(右)一11(右)]回油路11(左)一10—9(右)一油箱」11缸体右移速度由单向调速阀10调节,速度稳定,运动较平稳同时,手指松开进油路1一2—3—4(右)一5(上)]5活塞下移回油路5(下)一4(右)一油箱J手指夹紧1YA(-)-4(左5活塞上移手臂回转6YA(+)—17(右)j进油路1一2—3-17(右)一18(右)I回油路18(左)一17(右)一油箱J18手臂回转手臂下降4YA(+)—16(左);6YA(+)—17(右)进油路1一2—3—16(左)一12—15(上)I回油路15(下)一14一13-16(左)一油箱」15活塞下移速度由单向调速阀13调节,速度稳定,运动较平稳(+)—4(右)I5活塞下移(+)—17(右)J(+)—9(左)一11缸左移(+)—17(右)(-)一17(左)一18手臂反转(+)—2泵卸荷
六、机械手液压系统特点液压根本回路调压回路,卸荷回路,平衡回路,换向回路,闭锁回路,回油路节流调速回路电磁阀换向方便、灵活;回油路节流调速,平稳性好;平衡回路,防止手臂自行下滑或超速;失电夹紧,平安可靠;卸荷回路,节省功率,效率利用合理任务
4.2搬运机械手液压系统的综合应用工程任务书工程名称搬运机械手液压系统的电气控制与调节
一、工作任务按照搬运机械手“手臂前伸一手臂下降一手臂前伸一手臂上升”工作循环要实践项求,采用行程开关和电磁换向阀联合控制机械手自动循环动作目了解电气控制回路的根本功能及其设计、连接方法按照机械手动作循环要求,连接液压回路和电气控制回路,并且调试运行手臂培回
一、液压回路连接液压系统工作原理:
1.
2.
3.
4.
5.1YA+S2-3YAS4—2YAS1—4YAS3一1YA—阀1++++SI手臂前伸手臂上升手臂下降S4gh■B(左位)—A缸(右移)一S2;一阀2(左位)一B缸-阀1(右位)一A缸一阀2(左位)一B缸第二次循环开始(下降)(左移)(上升)一S4;一S1一S3
三、电气控制回路连接电气回路连接考前须知:在电气元件(如电磁线圈)与液压元件(如换向阀)之间应建立确定联系标签是建立两种回路之间联系的桥梁!1!调试运行仿真训练S112□DHL-F-0klllHLifuafijTtrt-{XF*开美4MHILMMflIHKKt疽gont=itt*•xviriv1YA•03YAELS3OAWOAsift-1YAC3-|3V*C3-|2*AC4YAC课题典型液压系统机械手液压传动系统课型讲练授课班级授课时数2教学目标了解搬运机械手的功能和动作要求,根据典型动作循环,控制液压系统实现动作要求,掌握机械手液压系统工作原理和系统特点分析方法教学重点机械手液压系统工作原理及应用特点分析教学难点机械手动作循环的实现与控制学情分析通过动画演示、视频播放,学生对机械手的应用形成初步认识,通过仿真操作和练习,学生对液压机械手的电液控制有了感性认识教学效果通过液压机械手实现动作顺序的液压回路走向分析,进一步稳固和掌握液压系统回路和特点的综合分析方法教后记通过多媒体手段和仿真实践环节,加强学生对机械手典型液压系统的分析与练习,使学生能提高综合应用能力
6.手指松开1YA6YA
7.手臂缩回2YA6YA
8.手臂反转6YA
9.原位停止7YAFluidSIlHRR«M1KH处伸底©学W1BE5*□2DW*6广QQQQ■►IIM»M。