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工业机器人技术应用试题
一、选择题(每小题3分,共30分)
1、机器人六个子系统组成,六个子系统是机械系统、驱动系统、控制系统、人机交互系统、感知系统、A、传感系统B、机器人-环境交互系统C、通信系统D、示教系统
2、直角坐标型机器人手部空间位置的改变由_________实现A、三个相互垂直的轴线的移动B、两个移动和一个转动C、一个直线运动和两个转动D、前、后臂的俯仰及立柱的回转
3、圆柱坐标机器人通过两个移动和一个转动实现手部空间位置的改变A、两个移动和一个转动B、三个相互垂直的轴线的移动C、一个直线运动和两个转动D、前、后臂的俯仰及立柱的回转
4、手臂的三个自由度可以有不同的运动自由度组合,位置精度最低的是A、直角坐标型机器人B、圆柱坐标机器人C、球坐标型机器人D、关节坐标型机器人
5、夹钳式手爪若夹持的工件为圆柱形、往往采用指A、圆柱B、v型C、尖指D、平面
6、只能对铁磁性工件起作用是o A、气吸式手爪B、磁吸式手爪C、液压驱动手爪D、电气驱动手爪
7、转速传感器的输出是感应电动势的频率A、光电编码器B、直线式感应同步器C、变磁通式磁电感应D、旋转变压器
8、来测量加持物体时的受力情况A、关节力传感器B、腕力传感器C、指力传感器D、外部传感器
9、有助于机器人对接触对象的几何形状和硬度的识别,使用它对把持力进行控制A、接触觉传感器B、压觉传感器C、光纤传感器D、旋转变压器
10、路径是机器人的一定序列,而不考虑机器人参数随时间变化的因素A、位移B、位姿C、速度D、加速度
二、填空题(每空3分,共30分)I、按照驱动方式工业机器人可以分成气动式、液动式和
2、液动式工业机器人动力来源于液压缸或液压马达,有较大的,并且传动平稳、耐冲击、耐箧动、动作灵敏、防爆性好
3、工业机器人的机械结构系统是指其本体结构和
4、手臂一般由上臂、下臂和手腕组成,它的作用是支撑手部,,满足机器人的作业空间要求,并将各种载荷传递到基座
5、夹钳式手爪指端的结构形式常取决于被加持工件的
6、吸附式手爪适用于抓取大面积、易碎、微小的工件或物体,具有结构简单、重量轻、抓取力的优点
7、外部传感器用于检测机器人
8、正向运动学是已知各个关节变量的前提下,如何求解手部相对的问题
9、坐标系之间的运动关系,可以用矩阵之间的来表达
10、机器人是多自由度机构,只有知道_______,才能知道机器人的手处于什么位置
三、简答题(每小题10分,共40分)
1、简述机器人手部的特点?
2、点位控制方式的特点是什么?
3、什么是工业机器人的智能控制方式
4、简述机器人控制系统的工作过程?。