《工业机器人应用与调试》课程单元教学设计

《工业机器人应用与调试》课程单元教学设计单元标题工业机器人坐标系的应用〜好上课地点工业机器人实训授课对象机电3151-3154学时4基地/5307知识目标能力（技能）目标

1.能够根据位姿调整需要在三种坐标系下点

1.了解机器人位姿的概念；动各轴调整机器人位姿；

2.#教

2.能够大幅度调整机器人各轴的位姿；工业机器人的坐标系种类与位姿调整学

3.能够调整工业机器人奇异位形；

3.方法；R标

4.能够完成工业机器人的回零

4.掌握三种坐标系下各轴运动方向的定义；

5.了解工业机器人的奇异形位；

6.掌握机器人零位（HOME）的概念；

7.了解四点法设定工具坐标系原理能

1.在JOINT、BASE、TOOL三种坐标系下调整机器人的位姿；力训

2.将工业机器人的位姿从零点调整到工作台面；练

3.任将机器人手爪位姿从零位（HOME）调整至操作台面（翻转）；务

4.及

5.能够在斜面上移动机器人TCP点（及可将棒料或者块料在斜面上平移并放置）案

6.回零（HOME）例教学

1.课堂讲解工业机器人的坐标系的概念、种类、相关知识与理论；组

2.实训基地教师示范，学生分组操作织教学教材《工业机器人编程与应用》校本教材材料参考资料川崎工业机器人相关使用手册作

1.描述空间物体位姿的坐标系有哪些业

2.川崎工业机器人的坐标系种类步骤教学内容教学方法学生活动时间分配教学手段告知回顾上次课程的主要内容；本次课程（教学的安排提问、交讲解、沟通10分钟内容、流、笔记目的）课件、视频演示坐标系是描述机器人位姿的重要工具引入与基础[（任务讲授演示学生观摩20分钟视频项目）

1.工业机器人的位姿描述（理论）；演示

2.川崎机器人坐标系的种类，在每种（掌握坐标系下各轴的运动方向意义；提问、交初步或讲授演示课件40分钟基本能

3.JOINT坐标系下能单独转动各轴，流、笔记力）BASE坐标系能平移各轴或绕各轴转动，如何在某一斜面上移动机器人工业机器人实训基地

1.工业机器人大范围姿态调整（JOINT演示和BASE坐标系的配合使用）；（掌握教师示范

2.学生观摩分初步或分组练习现场讲解‘工业机器人奇异形位及处理方组练习30分钟基本能

3.个别辅导力）法；

4.在某一斜面上移动机器人TCP点；

5.回零（HOME指令的执行）

1.工业机器人大范围姿态调整（JOINT和BASE坐标系的配合使用）；分组练习%每个学生实训练

2.工业机器人奇异形位及处理方法；50分钟个别辅导现场讲解际操作

3.在某一斜面上移动机器人TCP占.）、、、，

4.回零（HOME指令的执行）教师讲授或[学生倾听同总结工业机器人坐标系的应用5分钟提问现场讲解步练习作业后记。