智能仓储控制系统设计

智能仓储控制系统设计作者滕俊杰来源《科技资讯》2012年第13期滕俊杰（许昌技师学院河南许昌461000）摘要:本文系统地介绍了整个仓储系统的运行模式和如何运用PLC实现仓储自动化的工作原理首先根据已经给定的仓储模型,选择中小型、安装要求不高、维护方便的各个点的行程开关、颜色传感器和气缸运用气压驱动关节型机器人来实现物料的拾取和搬运确保在拾取物料的准确度和稳定性本文给出了利用三菱PLC控制系统完成智能拾取、分拣机构、入库的程序设计该智能仓储控制系统给出了一种智能化、经济型的仓库自动化设计方案关键词关节型机器人运动矩阵行程开关物流智能化分拣机构中图分类号:TP2423791文献标识码:A文章编号1672-201205a-0016-011本文要研究的仓储系统如图1所示哥1仓储系境的基尔纣成2仓储系统及机器人的工作过程和系统各部分功能如图1,关节型机器人从出发区开始沿引导线或者标志线前进，当碰到0点处的行程开关（十字引导线处）时便停下，并且记下0点行程开关被碰到的次数此时货物被分别放置在A〜F的平台上,通过内部程序关节型机器人拾取物料当机械臂回到参考点时,关节型机器人继续前进行至e点时,关节型机器人触动了e点的行程开关,经过程序处理,一使ef段的传送带开始工作,二使关节型机器人的机械臂动作，将物料放置在传送带上当货物经过传送带到达G、H、I三点时，安装在这三点的色彩识别传感器就会分别检测货物的颜色，当发现颜色符合色彩识别传感器内部程序的时候,转化为数字信号给PLC一使ef传送带停止,二使对应的气缸动作，推动货物至相应的收料槽当机械臂回到参考点时,控制后退电机运转,拾取其他的物料,重复以上操作当触及0点行程开关的次数达到六次时，而且机械臂回到参考点时,机器人便会向停止区运行继续前进,触及到d点行程开关时延时lmin~2min,确保到达停止区后便停止运行3分拣机构工作过程在e点安装一个行程开关，当检测到机器人到达e点时,通过PLC程序提取行程开关的上升沿来控制ef段的传送带开始工作，并且控制关节型机器人将物料放置在传送带上分别在G、H、I三点安装红、白、黑三色颜色传感器,传送带将工件运送至G点时，当G点颜色传感器（红色）检测到工件为红色时,G点颜色传感器发出信号,通过PLC程序,此时一使传送带停止便于物料停止位置和收料槽在一条直线上,二使G点的气缸动作，从而将红色工件送入对应的收料槽;若检测到G点工件不是红色,则G点气缸不采取任何动作，而是由传送带将该工件运送至H点；当H点颜色传感器（白色）检测到工件为白色时”点颜色传感器发出信号，通过PLC程序，一使传送带停止便于物料停止位置和收料槽在一条直线上,二使H点的气缸动作,从而将白色工件送入对应的收料槽;若检测到H点工件不是白色,则H点气缸不采取任何动作,而是由传送带将该工件运送至I点；当I点颜色传感器（黑色）检测到工件为黑色时，1点颜色传感器（X004）发出信号，通过PLC程序,一使传送带停止便于物料停止位置和收料槽在一条直线上,二使I点的气缸（Y004）动作,从而将黑色工件送入对应的收料槽当机器人的机械臂回到参考点并且末端执行器没有物料时候,机器人回头拾取第二个物料4实现关节型机器人的控制过程工件装卸检测电路,若机器人经过距离a点550mm处的工件装载点时,通过光电传感器一来控制机器人暂停前进，同时给PLC发信号启动关节型机器人实现物料的抓取在抓取的过程中，根据6个物料分布在以机器人停止点为圆心的圆周上面,末端执行器采用气动真空抽吸和真空吹气的形式当末端执行器吸有物料的时候,光电传感器检测到有物料,此时机械臂返回参考点，当参考点的位置开关被触动，才能使得机器人继续前进送物料的时候同样的原理,真空吹气,末端执行器上面的传感器检测到没有物料，而且机械臂回到参考点才能启动机器人进行下一个物料的拾取和循环此时为了保证装载有工件的机器人能平稳运行,必须将机器人手臂的位置（参考点）调整至与运行方向在同一平面内直到从A〜F工件全部装载完毕5机器人运动矩阵方程式为了便于理解,我们以三自由度的关节机器人为例，然后按照机座、关节及机械接口坐标系的确定方法确定坐标系的方向k1；林枷坤他i川神M删赫卿岫如帆刷咻卜福嘴版的用帼料山际用一书删*参考文献

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