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ICS点击此处添加ICS号点击此处添加中国标准文献分类号中华人民共和国电力行业标准DL/TXXXXX—XXXX变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件Generaltechnicalspecificationfortherailrobotinspectingsysteminsubstation点击此处添加与国际标准一致性程度的标识(征求意见稿)XXXX-XX-XX发布国家能源局发布a)轨道实现机器人的运动导航和支撑的功能,宜采用铝合金等轻型、耐腐蚀、抗老化性能好的材料;b)轨道支吊架起支撑轨道的作用,应采用金属材料,并做防锈处理c)轨道可扩展安装其它功能性零部件,如用于定位的RFID标签、条码,用于供电和通信的滑触线、用于传动的齿条等供电系统供电系统是变电站室内轨道巡检机器人系统的供电设施,应满足下列要求,包括功能要求、电源要求、接地要求和防护要求
5.
8.1功能要求供电系统功能耍求包括以下内容a)系统宜采用滑触线方式供电,供电电压应不大于36V;b)供电装置应具备状态指示灯、故障指示灯,并具备独立电源开关;c)供电系统应采用模块化设计,便于维护及部件更换;d)供电控制箱应具备产品铭牌,详细标注生产厂家、规格型号、防护等级、电气参数等信息;e)供电装置部件应具备明显标识,并具备电气原理图;f)应预留外接后备电源接口
5.
8.2电源要求系统输入电源应采用交流220V(±10%)o接地要求供电系统应具有明显的接地点,系统应完整接地,并与变电站接地主网有效连接防护要求供电线缆应符合设计功耗需要,并采用阻燃材料性能要求运动性能要求机器人运动性能满足下列规定a)机器人水平运动最大速度不宜小于1m/s;b)轨道最小转弯半径不应大于
0.6米,且应满足对室内设备巡检覆盖率和巡检效率的要求;c)机器人需要在高度方向运动的检测组件应具备升降能力,且有效升降行程不低于
1.6叱d)局放检测组件可采用不同的运动机构将局放传感器送出,当采用伸缩式运动机构时,其有效伸缩长度不应小于150mm伸缩机构完全收回后,应保证机器人最外缘与被测设备之间的距离满足安全要求;e)机器人运动重复定位误差水平方向不大于±lOmni垂直方向不大于±10mm;f)机器人水平旋转应具备360连续转动能力,俯仰旋转范围不小于仰角
45、俯角90巡检设备性能要求
9.
2.1可见光检测设备性能要求可见光检测设备应满足下列性能要求a)上传视频分辨率不小于高清1080P帧率不小于20FPS码率不小于1Mbpsb)最小光学变焦倍数不宜小于4倍
9.
2.2红外检测设备性能要求红外检测设备应满足下列性能要求a)红外检测设备成像分辨率不低于320X240;b)热灵敏度应不低于60mK;c)测温范围为-20℃~350℃;d)测温精度应小于±2℃或±2%(取较大值);e)其他要求符合DL/T664-2016的规定
92.3局放检测设备性能要求局放检测设备支持超声波检测、暂态地电压检测,具体指标如下超声波检测频带30KHz〜500KHz中心频率40±2KHz;b)超声波测量量程不小于0〜60dBuV;c)超声波测量分辨率
0.IdBuV;d)暂态地电压检测频带3MHz-100MHz;e)暂态地电压测量量程不小于0〜60dBmV;f)暂态地电压测量分辨率O.ldBmV
9.
2.4声音采集设备性能要求声音采集设备应满足下列性能要求a)灵敏度不小于-45dB;频率响应范围20Hz〜20kHz可靠性要求机器人应满足下列可靠性要求a)机器人系统的平均无故障工作时间应不小于3000小时;b)整机使用寿命不小于8年、电机不小于10年;c)机器人正常工作下,取电设施使用寿命不小于5年
5.
9.4防护要求外壳防护性能应至少符合GB4208-2017中IP40的要求
5.
9.5电磁兼容
5.
9.
5.1静电放电抗扰度应能承受GB/T
17626.2-2018中5章规定的接触放电2级、空气放电3级的静电放电抗扰度试验满足GB/T
17799.2-2003中第8章性能判据B的要求
5.
9.
5.2射频电磁场辐射抗扰度应能承受GB/T
17626.3-2016中5章规定的严酷等级为3级的射频电磁场辐射抗扰度试验满足GB/T
17799.2-2003中第8章性能判据A的要求
9.
5.3浪涌(冲击)抗扰度应能承受GB/T
17626.5-2008中5章规定的严酷等级为2级的浪涌(冲击)抗扰度试验满足GB/T
17799.2-2003中第8章性能判据B的要求
9.
5.4工频磁场抗扰度应能承受GB/T
17626.8-2006中5章规定的严酷等级为4级的工频磁场抗扰度试验满足GB/T
17799.2-2003中第8章性能判据A的要求
9.
5.5发射应满足GB
17799.4-2012中11章表1中序号
1.1的要求6试验要求环境适应性试验低温运行试验
1.
1.1试验方法按GB/T
2423.1中“试验Ab”进行,温度-10℃试验时间16h判定准则机器人以通电状态在低温试验2h后应能稳定、可靠工作试验期间机器人操作应正常,与后台系统通讯性能应正常
1.2图温试验
1.
2.1试验方法按GB/T
2423.2中“试验Bb”进行,温度50℃试验时间16h判定准则满足高温指标试验要求,设备正常运行
1.3交变湿热试验
1.
3.1试验方法按GB/T
2423.4中“试验Db”进行,温度25~50℃湿度95%试验时间12h+12h循环
1.
3.2判定准则满足交变湿热指标试验要求,设备正常运行
6.2机器人外观结构检查.
2.1试验方法目测检查机器人表面及电气线路,外观结构.
2.2判定准则应满足
5.2的规定
6.3辅助照明试验.
3.1试验方法将机器人置于光照不足的环境下执行巡检任务,观察辅助照明是否运作正常.
3.2判定准则机器人照明设备工作正常
6.4防碰撞功能试验
6.
4.1试验方法设置巡视人员模型(高1700mm长600mm宽300mm)和屏柜门模型(高度2200mm长800mm宽100mm)两种测试模型,并按以下步骤进行a)将巡视人员模型按图2示意方位安置在轨道机器人运行方向的各个位置,分别以600mm侧面300nmi侧面,面对机器人在完全阻挡,部分阻挡,不阻挡三种位置安放在轨道机器人水平行进路线上,测试机器人工作情况b)防火门模型按图2示意方位安置在轨道机器人运行方向的各个位置,分别以800mm侧面,100mm侧面,面对机器人在完全阻挡,部分阻挡,不阻挡三种位置安放在轨道机器人水平行进路线上,测试机器人工作情况c)巡视人员模型按图2示意方位安置在轨道机器人正下方在完全阻挡,部分阻挡,不阻挡三种位置安放在轨道机器人垂直行进路线上,测试机器人工作情况d)防火门模型按图2示意方位安置在轨道机器人正下方在完全阻挡,部分阻挡,不阻挡三种位置安放在轨道机器人垂直行进路线上,测试机器人工作情况
4.2判定准则机器人应具有障碍物检测功能,在运行过程中遇到障碍物应及时停止,障碍物移除后应能恢复运行图2机器人防碰撞功能试验障碍物设置示意图
6.5机器人自检功能试验
6.
5.1试验方法机器人自检功能试验分通信模块、驱动模块、检测设备进行a)通信模块机器人与本地监控系统/遥控正常通信后,断开本地监控系统/遥控电源(或断开通信模块),观察是否有报警提示若有报警提示,并根据报警提示辨别故障模块b)驱动模块机器人与本地监控系统/遥控正常通信后,断开任一驱动模块电源(或信号线),观察是否有有声(光)报警提示,若有报警提示,并根据报警提示辨别故障模块c)检测设备机器人与本地监控系统/遥控正常通信后,断开任一检测设备电源(或信号线),观察是否有有声(光)报警提示,若有报警提示,并根据报警提示辨别故障模块
6.
5.2判定准则报警提示应准确
6.6巡检功能试验
6.
6.1试验方法机器人巡检功能试验按以下步骤进行a)分别测量全自主巡检和遥控巡检模式,并记录试验结果;b)下达巡检命令时,观察机器人启动及巡检任务执行情况,识别包括的设备内容;c)切换遥控模式,对机器人进行运动功能操作判定准则机器人巡检功能试验判定准则为a)机器人应能进行全自主巡检和遥控操作;b)机器人应能识别指针型和数字式仪表、指示灯状态、开关分合状态、空开状态、旋转把手状态、压板状态、设备温度、局部放电、环境信息
6.7控制功能试验
6.
7.1试睑方法在本地监控系统下发控制指令,记录试验结果
6.
7.2判定准则机器人应能正确接收本地监控系统的控制指令,实现云台转动、车体运动和设备检测等功能,并正确反馈状态信息;能正确检测机器人本体的各类预警和告警信息,并可靠上报报警功能试验.
8.1试验方法机器人模拟执行可见光及红外巡检任务,检查其生成的可见光及红外视频、照片及红外热成像图的数据,若出现报警提示,观察报警设备是否出现异常.
8.2判定准则应能触发报警,报警提示应准确系统互联试验.
9.1试验方法按照DL/T
860.3的要求,对监测装置与监控系统的互操作性进行测试,测试内容包括接口通讯、系统联动、信息传输、报警联动a)观察装置应通信连接,查询数据查询、报告、文件等,b)模拟监测数据、自检告警信息并正确上传;c)模拟故障,观察装置通信能否自动恢复正常,信息传送是否正确;d)模拟作业现场火灾等异常现场,装置能否自动运行至报警位置.
9.2判定准则应遵循DL/T
860.3和电网通信技术规范,提供与变电站三方系统接口;应能与站内监控系统协同联动;能与顺序控制进行配合,通过图像自动识别系统判断断路器、隔离开关和接地刀闸的分合状态;能与消防安防系统联动,发生报警时能紧急赶到报警位置附近
6.10音视频远传试验
10.1试睑方法下达机器人巡检任务,待机器人运行至检测设备区域时,开启图像远传功能,观察设备信息传输是否正常,语音现场交互是否正常
10.2判定准则应具备实时图像远传和双向语音传输功能,可实现就地或远程视频巡视和作业指导11集控模式试验.
11.1试睑方法通过集控后台系统对机器人下达任务命令,观察机器人运行状态,记录试验结果.
11.2判定准则机器人按照集控系统下达的命令正确执行并上传数据
6.12信息安全试验
12.1试验方法根据GB/T
30976.1-2014和DL/T1455-2015的规定,评测安全认证、数据加密、控制权限等安全功能
12.2判定准则满足GB/T
30976.2-2014和DL/T1455-2015的要求,并通过网络渗透测试
6.13轨道系统试验
6.
13.1试验方法搭建轨道系统试验环境,试验环境应按照现场实际安装情况搭建a)试验轨道应至少有一段S型弯弧轨道,S型弯弧段轨道两端的直线轨道分别不应短于3米;b)将机器人置于试验轨道上,以最大水平运动速度沿试验轨道全程往复运动10次,观察机器人运行稳定性及轨道晃动情况
13.2判定准则在运动过程中及结束后,检查试验轨道及支架,应保持连接牢固可靠,不应存在晃动、扭曲、裂缝、螺栓松动等现象
6.14供电系统试验
6.
14.1试验方法检查机器人供电系统是否有明显的接地点并与变电站主地网有效连接
6.
14.2判定准则机器人供电系统应有明显的接地点并与变电站主地网有效连接
6.15运动性能试验最大行驶速度试验
6.
15.
1.1试验方法最大行驶速度试验按以下步骤进行a)设置不小于10米的平直轨道,试验前使用明显标志标出测量区间起点和终点;b)控制机器人使其保持最大速度驶过起点和终点,记录机器人驶过测量区间所用时间;c)试验重复4次,计算机器人平均行驶速度
6.
15.
1.2判定准则机器人平均最大行驶速度应不小于lm/s行走重复定位精度试验试验方法行走重复定位精度试验按以下步骤进行a)在试验轨道测量区间上,预先标定行走精度测量基准位置,并遥控机器人对此标定位置进行确认;b)将机器人驶离预设定位点水平5m以上;c)使用自动模式使机器人自动行走到预设定位点,观察并记录机器人稳定后停止位置;d)试验重复4次,计算机器人行走定位误差最大值判定准则机器人行走定位误差最大值应不大于10mm垂直重复定位精度试验
6.
15.
3.1试验方法垂直重复定位精度试验按如下步骤进行a)在试验轨道测量区间上,预先按最低和中值两个位置设定垂直方向标定测量位置,并遥控机器人对标定位置进行确认;b)将机器人升降机构升至最高位置;c)使用自动模式使机器人伸缩机构自动伸展到标定位置,观察并记录机器人垂直方向定位位置;d)试验重复4次,计算机器人垂直方向定位误差最大值
3.2判定准则机器人垂直方向定位误差最大值应不大于10mm转弯半径试验
15.
4.1试验方法转弯半径试验按如下步骤进行a)试验轨道转弯半径为
0.6m并用明显标志标定测量区间起点和终点,转弯角度为180;b)将机器人置于测试轨道弯道外,设定机器人转弯速度为
0.2m/s;c)使用自动模式使机器人匀速通过测量区间,记录机器人通过测量区间时间;d)试验重复4次,计算机器人通过测量区间平均速度判定准则转弯半径试验判定准则为a)机器人应平稳通过弯道;b)机器人通过弯道平均速度不应低于
0.2m/so
6.
15.5升降范围试验试验方法按如下步骤进行试验a)选择水平直线段轨道作为试验轨道,并在升降机构末端标记测量基准点;b)将机器人升降机构上升至最高位,测量并记录升降机构末端标记点位置;c)将机器人升降机构下降至最低位,测量并记录升降机构末端标记点位置;d)试验重复4次,计算机器人升降机构最高位与最低位间距离的平均值判定准则机器人平均升降范围最小值应不小于
1.6mo
6.
15.6水平方向旋转角度试验
6.
15.
6.1试睑方法先将云台向左旋转至水平方向上极限位置,并将该位置作为起始端,再反向旋转云台至极限位置将该位置作为终止端,测试起始端与终止端所旋转的角度
6.
15.
6.2判定准则水平范围可实现360连续转动垂直方向旋转角度试验
6.
15.
7.1试验方法先将云台向上旋转至垂直方向上极限位置,并将该位置作为起始端,再反向旋转云台至极限位置将该位置作为终止端,测试起始端与终止端所旋转的角度
6.
15.
7.2判定准则垂直范围应不少于仰角
45、俯角90°转动
6.16巡检作业设备性能试睑
6.
16.1试验方法巡检作业设备性能试验分可见光检测设备、红外检测设备、局放检测设备、声音采集设备分别进行a)可见光检测设备性能试验机器人模拟进行可见光检测任务,巡检结束后,检查巡检图片及视频质量,检测可见光检测设备光学变焦倍数b)红外检测设备性能试验机器人模拟进行红外检测任务,巡检结束后,检查巡检图片质量c)局放检测设备性能试验机器人模拟执行局放巡检任务,检查巡检结果d)声音采集设备性能试验机器人模拟执行拾音设备检测巡检任务,检查巡检结果判定准则判断试验结果应符合
5.
9.2的规定
6.17电磁兼容试验静电放电抗扰度试验
6.
17.
1.1试验方法应按照GB/T
17626.2-20185章规定的接触放电2级、空气放电3级的静电放电抗扰度试验进行
6.
17.
1.2判定准则被试设备应满足GB/T
17799.2-2003中第8章性能判据B的要求射频电磁场辐射抗扰度试验
17.
2.1试验方法按照GB/T
17626.3-2016GB/T
17626.3-2016中5章规定的严酷等级为3级的射频电磁场辐射抗扰度试验进行
17.
2.2判定准则被试设备应符合GB/T
17799.2-2003中第8章性能判据A的要求浪涌(冲击)抗扰度试验
6.
17.
3.1试验方法按照GB/T
17626.5-2008中5章规定的严酷等级为2级的浪涌(冲击)抗扰度试验进行
3.2判定准则被试设备应符合GB/T
17799.2-2003中第8章性能判据B的要求工频磁场抗扰度试验
6.
17.
4.1试验方法按照GB/T
17626.8-2006中5章规定的严酷等级为4级的工频磁场抗扰度试验进行
6.
17.
4.2判定准则被试设备应满足GB/T
17799.2-2003中第8章性能判据A的要求发射试验
17.
5.1试验方法按照GB9254-2008第9章和第10章规定的方法进行判定准则被试设备应满足GB
17799.4-2012中11章表1中序号L1的要求7检验规则
7.1一般规定产品检验分为型式检验、出厂检验、验收检验三种检验项目按表1的规定进行,检验结束,均应保存完整测试记录或提交检验报告表1检验项目表1(续)
7.2型式检验有下列情况之一时,应进行型式检验a)正式投产前的试制定型检验;b)已定型的机器人产品,如设计、关键工艺、元器件、材料有较大改变,可能影响产品性能时;c)产品正常生产3年;d)产品连续停产1年及以上后恢复生产时;e)出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时;f)国家质量监督机构或受其委托的技术检验部门提出要求时
2.2型式检验由被认可的独立检验机构进行,对个别特殊的检验项目,如果检验机构缺少所需的检验设备,可在独立检验机构或认证机构的监督下使用制造厂的检验设备进行
2.3型式检验的项目应包括表1所列全部项目,所检项目全部合格,判型式检验合格,否则判型式检验不合格
2.4机器人投入正式生产前应进行型式检验,并取得型式检验合格报告
7.3出厂检验
3.1出厂检验由制造单位质量检验部门负责进行
3.2每个机器人产品都应通过出厂检验,并给出产品出厂检验合格证检验中出现某项不符合要求或故障时,需查明原因,进行返修,对该项重新检验在重新检验中,如该项再次出现不符合要求或故障时,则该机器人产品被判为不合格出厂检验项目按表1所列项目进行,所检项目全部合格,判出厂检验合格,否则判出厂检验不合格4验收检验机器人产品交付时,应根据所需功能进行验收检验验收检验的项目按表1所列项目进行,所检项目全部合格,判验收检验合格,否则判验收检验不合格8标志、包装、运输、贮存1标志铭牌每台装置及主要部件应有明晰的铭牌,铭牌内容如下a)装置型号;b)产品(装置及部件)全称;c)制造厂全称及商标;d)额定参数;e)出厂日期;f)出厂编号
8.
1.2包装标志包装箱外表面上,应按GB/T191规定做图示标注
8.2包装
8.
2.1产品包装前的检查产品包装前应进行以下检查a)产品的合格证书、接线配置图、外形图、安装尺寸基础图、产品的安装、运行、维护、修理及使用说明书、易损件的清单、工厂试验报告、备品、备件齐全;b)产品外观无损伤;c)产品表面无灰尘包装的一般要求产品应有内包装和外包装,包装应有防尘、防雨、防水、防潮、防振等措施运输产品应适用于陆运、空运、水(海)运,按运输装卸包装箱上的标准进行操作;在运输中应直立放置,不许倒置、侧放贮存包装好的装置应存贮在环境温度为-25℃〜+55℃、相对湿度不大于85%的库房内,室内无酸、碱、盐及腐蚀性、爆炸性气体,不受灰尘雨雪的侵蚀附录A(资料性附录)室内轨道式巡检机器人验收检验记录单室内轨道式巡检机器人验收检验记录单见表A.1表A.1室内轨道式巡检机器人验收检验记录单目次前言II1范围12规范性引用文件13术语和定义14系统组成25技术要求26试验要求87检验规则158标志、包装、运输、贮存17附录A(资料性附录)室内轨道式巡检机器人验收检验记录单19—i—刖5本标准按照GB/TL1—2009《标准化导则第1部分标准化的结构和编写》给出的规则起草本标准由中国电力企业联合会提出本标准由能源行业电力机器人标准化技术委员会归口本标准主要起草单位本标准主要起草人本标准为首次制定本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化中心(北京市白广路二条一号100761)o目次前言II1范围12规范性引用文件13术语和定义14系统组成25技术要求26试验要求87检验规则158标志、包装、运输、贮存17附录A(资料性附录)室内轨道式巡检机器人验收检验记录单19—i—刖5本标准按照GB/TL1—2009《标准化导则第1部分标准化的结构和编写》给出的规则起草本标准由中国电力企业联合会提出本标准由能源行业电力机器人标准化技术委员会归口本标准主要起草单位本标准主要起草人本标准为首次制定本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化中心(北京市白广路二条一号100761)o变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件1范围本标准规定了变电站(换流站)室内轨道式巡检机器人系统技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存本标准适用于HOkV及以上电压等级交流变电站(换流站)室内轨道式巡检机器人系统2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件,仅所注日期的版本适用于本文件凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件电工电子产品环境试验第2部分试验方法试验A低温电工电子产品环境试验第2部分试验方法试验B高温电工电子产品环境试验第2部分试验方法试验Db交变湿热(12h+12h循环)外壳防护等级(IP代码)信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法试验和测量技术静电放电抗扰度试验试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验试验和测量技术浪涌(冲击)抗扰度试验通用标准工业环境中的抗扰度试验GB
17799.4-2012电磁兼容通用标准工业环境中的发射GB/T
30976.1-2014工业控制系统信息安全第1部分评估规范GB/T
30976.2-2014工业控制系统信息安全第2部分验收规范DL/T664-2016带电设备红外诊断技术应用规范DL/T
860.3变电站通信网络和系统第3部分总的要求DL/T1455-2015电力系统控制类软件安全性及其测评技术要求3术语和定义下列术语和定义适用于本文件1变电站室内轨道式巡检机器人系统railrobotinspectingsysteminsubstation一种用于变电站室内巡检的电力机器人系统,由机器人本体、本地监控系统、轨道系统、供电系统、通讯系统组成,能够遥控或自主开展变电站巡检作业(简称机器人系统)
3.2变电站室内轨道式巡检机器人railrobotforsubstationinspecting一种在轨道上运行用于变电站室内巡检的电力机器人(简称机器人)3本地监控系统localmonitoringsystem由监控主机、监控分析软件和数据库等组成安装于变电站本地用于监控机器人运行的计算机系统
3.4集中监控系统remotemonitoringsystem由变电站机器人集控设备组成用于多个变电站本地监控系统的接入、管理、监视及控制,实现多个变电站机器人的远程集中管控(以下简称集控系统)4系统组成机器人系统应包括机器人本体、本地监控系统、轨道系统、供电系统、通讯系统等,宜配备集控系统机器人本体由电源模块、通讯模块、运动模块、检测组件、防碰撞模块、辅助照明模块等组成当机器人具备与室内灯光联动功能时,可不具备辅助照明模块检测组件应具备可见光检测模块,可选配局部放电检测模块、红外测温模块、环境监测模块机器人系统图1机前人系统组成5技术要求使用条件在如下环境条件下应能正常工作环境温度-10℃〜+50℃;相对湿度5%〜95%RH;2结构及外观要求机器人结构及外观应满足以下要求a)外壳表面应有保护涂层或防腐设计,应采用阻燃材料,外表应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等其它缺陷;b)外壳和结构件不应带电;c)内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理,便于安装、维护,并用醒目的颜色和标志加以区分;电气系统不得有漏电现象
5.3机器人基本功能
3.1运动功能机器人应具备垂直方向升降、沿轨道方向平移、水平方向旋转、俯仰功能,实现各方向精确定位
3.2基本检测功能机器人应能够按预先规划的任务或根据遥控指令自动巡航至预设位置,并自动调整检测设备完成室内设备巡检巡检方式宜包括且不限于可见光检测、红外检测、局部放电检测、环境监测
3.
2.1可见光检测机器人可见光检测应具备以下功能a)能对设备外观、仪表、开关分合状态、压板状态、指示灯状态、空开状态、旋转把手状态等进行图像、视频采集并识别;b)应能存储采集到的图像,可支持视频的储存功能
3.
2.2红外检测机器人红外检测应具备以下功能a)能对设备进行温度、图像、视频采集;b)应能存储设备的温度场数据,并能从中提取温度信息
3.
2.3局放检测机器人局放检测设备应能对设备的局部放电信号进行采集
3.
2.4环境监测机器人环境监测应实现温湿度、SF6气体浓度、噪声等信息的采集辅助照明辅助照明应保证机器人可见光检测质量防碰撞功能机器人在巡检过程中如遇到障碍物应及时停止,在全自主模式下障碍物移除后应能恢复巡检机器人自检机器人应具备自检功能,自检内容包括电源、驱动、通讯和检测设备等部件的工作状态,发生异常时应能就地指示,并能上传故障信息
5.4本地监控系统功能要求巡检模式系统应支持全自主和遥控巡检模式,并满足下列要求a)全自主巡检模式下,系统可根据预先设定的巡检内容、时间、周期等参数信息自动启动巡检也可由操作人员选定巡检内容并手动启动巡检,机器人自主完成巡检任务;b)遥控巡检模式下,操作人员现场或通过后台遥控机器人,完成巡检任务;c)两种巡检模式应能任意切换控制功能本地监控系统应能向机器人本体发出控制指令,实现机器人垂直方向升降、沿轨道方向平移、水平方向旋转、俯仰和检测设备控制等功能,并接收反馈状态信息;能正确检测机器人本体的各类告警信息,能向集控系统可靠上报报警功能本地监控系统应具备设备检测数据的分析、报警功能;检测到异常时,应立即发出报警信息,并伴有声光提示,并能人工退出/恢复;报警信号能向集控系统可靠上报
4.4音视频远传本地监控系统应具备实时图像远传功能,可具备双向语音传输功能,可实现就地或远程视频巡检和作业指导集控模式本地监控系统应支持集控模式,包括集控系统远程控制模式和本地多机器人集中控制模式
5.
4.6查询展示
5.
4.
6.1巡检结果及查询本地监控系统应提供巡检结果显示和历史巡检结果查询功能,巡检结果应根据报警级别、巡检结果来源等分类显示
5.
4.
6.2巡检数据及查询本地监控系统应能存储采集到的可见光图像、红外图像、局部放电量、环境信息等巡检数据,具备查询功能,并对查询到的数据按照设备类型、设备名称、温度等进行筛选,同时支持将查询到的数据生成报表
5.
4.
6.3报表及查询本地监控系统应能自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表、设备曲线报表,并能查询一段时间内生成的报表,具有过滤查询结果功能,支持打印、保存到数据库等功能
5.
4.
6.4历史曲线及查询本地监控系统应能查询一段时间内设备温度、局部放电量、环境信息等数据,并以此生成曲线,支持图表设置,曲线图缩放、打印、保存到数据库、生成报表等功能
5.
4.7缺陷自动分析
5.
47.1异常识别应能够对采集到的设备图像进行分析,自动识别设备上存在的异常等情况,并报警
5.
4.
7.2仪表自动读取应能够读取仪表数据(含指针式和数字式),能够识别开关分合状态、压板状态、指示灯状态、空开状态、旋转把手状态等信息
5.
4.
7.3自动精确测温应能够对室内设备进行温度检测,对电流致热型缺陷、电压致热型缺陷进行自动分析判断,并报警
5.
4.
7.4局放自动分析应能够对采集的设备局部放电信号进行分析、自动识别设备局部放电信号的异常变化,并报警
5.
4.
7.5声音异常识别应能够对采集的设备运行噪声进行分析,自动识别设备运行噪声的异常变化,并报警系统互联接口要求机器人提供与变电站综自系统、管控平台、生产管理系统、消防系统、安防系统、视频系统等的接口联动功能机器人应具备系统联动功能a)与站内监控系统协同联动,在设备操作时能实时显示被操作设备的图像信息;b)与顺序控制进行配合,通过图像自动识别系统判断断路器、隔离开关和接地刀闸的分合状态;c)与消防、安防系统联动,发生报警时能紧急到达报警位置附近进行信息确认
5.3通信系统间的通信要求如下a)网络拓扑应符合实际工程需求,提供符合DL/T
860.3和电网通信技术要求的传输设备;b)系统应具备通信告警功能,在通信中断、接收的报文内容异常等情况下,上送告警信息;c)系统宜采用有线通信方式进行信息交互信息安全机器人应满足以下要求a)在机器人通信网络中若采用无线通信时,通信设施应具备身份鉴别、信道加密等安全措施,防止数据在通信过程中被窃听、截获和篡改;b)对机器人采集的声音、视频、图像以及自身状态等信息,应按照业务角色不同,设置严格的访问权限;c)应设置机器人控制权限优先级,遵循本地最高优先级原则,机器人本地操作优先级最高,远程集中监控优先级最低,确保机器人使用安全可控轨道系统轨道系统包含轨道、轨道支吊架、其他附件等,其功能及要求如下序号检验项目检验方法型式检验出厂检验验收检验1环境适应性
6.1O——2机器人外观结构检查
6.2OOO3辅助照明
6.3OOO4防碰撞功能
6.4OOO5机器人自检功能
6.5OOO6巡检功能
6.6OOO7控制功能
6.7OOO8报警功能
6.8OOO序号检验项目检验方法型式检验出厂检验验收检验9系统互联
6.9O—O10音视频远传
6.10OOO11集控模式
6.11OOO12信息安全
6.12O——13轨道系统
6.13OOO14供电系统
6.14OOO15运动性能最大行驶速度OOO16行走重复定位精度OOO17垂直重复定位精度OOO18转弯半径OOO19升降范围OOO20水平方向旋转角度OOO21垂直方向旋转角度OOO22巡检作业设备性能可见光检测设备性能
6.16OOO23红外检测设备性能
6.16OOO24局放检测设备性能
6.16OOO25声音采集设备性能
6.16OOO26电磁兼容
6.17O——注为检验项目试验地点试验人员试验日期试验结论序号项目试验结果备注1机器人外观结构检查满足/不满足2辅助照明满足/不满足3防碰撞功能满足/不满足4机器人自检功能满足/不满足5巡检功能满足/不满足6控制功能满足/不满足7报警功能满足/不满足8系统互联满足/不满足9音视频远传满足/不满足10集控模式满足/不满足11轨道系统满足/不满足12供电系统满足/不满足13运动性能满足/不满足14巡检作业设备性能满足/不满足。