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文本内容:
工业机器人课程教学大纲(IndustrialRobot)学时数32其中实验学时0课外学时0学分数2适用专业机械设计制造及其自动化执笔者谭伟明审核人编写日期2010年9月
一、课程的性质、目的和任务本课程是机械设计制造及其自动化专业的专业选修课程课程的主要目的和任务是使学生掌握工业机器人的典型结构、运动分析、选择和使用的基础理论和技术要点工业机器人是典型的机电一体化装置,是融合了机械、电子、控制、检测、通信和计算机等许多学科的知识和专业技术的一种制造装备,在制造业领域应用非常广泛通过本课程的学习,使学生对工业机器人有一个全面、深入的认识,能够正确、合理地选择和使用
二、课程教学的基本要求要求学生融会贯通信息、电子、机构、传感、控制等集成的机电一体化关键技术,掌握通用工业机器人(机械手)的基本组成原理、典型结构、操作和编程方法等,了解机器人的控制、通讯、计算机视觉等技术,能够进行工业机器人(机械手)的初步设计
三、课程的教学内容、重点和难点第一章绪论.机器人的基本概念.工业机器人的形成和发展.工业机器人的组成与分类.工业机器人的主要技术参数.工业机器人常用的图形符号及坐标形式.工业机器人的应用范围.工业机器人的发展态势重点工业机器人的主要技术参数、常用的图形符号及坐标形式、应用领域及范围难点第二章工业机器人的手部.概述.钳爪式手部机构的选用要点.钳爪式手部机构的夹紧力分析与计算.钳爪式手部机构驱动力计算.钳爪式手部机构定位误差分析.磁吸式手部简介.气吸式手部简介.气动手爪简介重点钳爪式手部机构的夹紧力分析与计算、驱动力计算、定位误差分析难点钳爪式手部机构的夹紧力分析与计算、定位误差分析第三章工业机器人的腕部.工业机器人腕部的特点.工业机器人腕部的典型结构.工业机器人腕部回转力矩的计算重点工业机器人腕部的典型结构、腕部回转力矩的计算难点腕部的典型结构第四章工业机器人的臂部.工业机器人臂部的特点和要求.工业机器人臂部的结构形式.工业机器人臂部的导向装置.工业机器人臂部的驱动计算重点工业机器人臂部的结构形式、导向装置、驱动计算难点臂部的结构形式、驱动计算第五章工业机器人的定位与缓冲.工业机器人的定位精度及其影响因素.工业机器人的运动特性.工业机器人的定位方法.工业机器人的定位缓冲装置重点工业机器人的定位精度、定位方法、定位缓冲装置难点定位方法、定位缓冲装置第六章工业机器人传感器及其应用.工业机器人传感器分类.内传感器.外传感器视觉传感器、接近觉传感器、触觉传感器、力觉传感器、听觉传感器、多传感器融合等重点内传感器种类及其应用方法;外传感器种类及其应用方法难点内传感器种类及其应用方法第七章工业机器人控制系统.工业机器人控制系统概述.工业机器人控制系统的结构及分类.工业机器人独立关节驱动控制.机器人的位置控制.机器人的力控制.工业机器人控制系统实例重点工业机器人独立关节驱动控制、位置控制、力控制难点位置控制、力控制第八章工业机器人的设计.工业机器人总体系统分析.工业机器人的技术设计.工业机器人的机械系统设计重点工业机器人总体系统分析、机械系统设计难点总体系统分析第九章工业机器人的应用.典型工业机器人的应用弧焊机器人、点焊机器人、装配机器人、喷涂机器人、搬运机器人、其他用途的工业机器人.在生产中引入机器人系统的方法.工业机器人工作站的构成及设计原则.工业机器人生产线的构成及设计原则
四、课程各教学环节要求本课程涉及面广,因此要求课堂讲授突出重点、解决难点,一般了解内容由学生自学课后安排一定量的思考题和作业题,目的是促使学生复习、掌握课程的基本原理和基本方法考试环节的目的是判断学生掌握基本原理和基本方法的状况、以及综合性分析、解决问题的能力考试形式为笔试,尽量采用开卷形式
五、学时分配
六、课程与其它课程的联系本课程的先修课程有机械原理、机械设计、机械工程控制理论、单片机原理及接口、计算机程序设计、测试技术等
七、教材与教学参考书
(一)教材(宋体五号)刘文波,陈白宁,段智敏.工业机器人.沈阳东北大学出版社,2007(-)教学参考书(宋体五号)[1]吴振彪,王正家.工业机器人.武汉华中科技大学出版社,2006[2]韩建海.工业机器人.武汉华中科技大学出版社,2007[3]郭洪红.工业机器人技术.西安西安电子科技大学出版社,2006[4]郭洪红.工业机器人应用技术.北京科学出版社,2008[5]谢存禧.机器人技术及其应用.北京机械工业出版社,200516]刘极峰.机器人技术基础.北京高等教育出版社,2008教学内容学时分配作业题量备注生一FV早下主要内容讲授实验讨论习题课外其它小计第一章绪论221弟一早工业机器人的手部443〜4第三章工业机器人的腕部443〜4第四章工业机器人的臂部443〜4第五章工业机器人的定位与缓冲443〜4第八早工业机器人传感器及其应用442〜3第七章工业机器人控制系统442〜3第八章工业机器人的设计331〜2第九章工业机器人的应用331〜2合计323219〜27。