无人驾驶车辆智慧树知到答案章节测试2023年北京理工大学

第一章测试年月，国家部委联合印发了《智能汽车创新发展战略》，对智能汽车进行了定义通过搭载先进传感器等装置，运用（）等新技术，具有自动驾驶功

1.2020211能，逐步成为智能移动空间和应用终端的新一代汽车车联网高精度地图A:工控机B:人工智能C:答案:DD:年举办了越野环境下的大挑战赛，虽然没有一辆参赛车完成比赛但该届赛事仍具有里程碑的意义（）

2.2004DARPA对错A:答案:AB:将自动驾驶分为驾驶辅助、部分自动驾驶、有条件自动驾驶、高度自动驾驶以及完全自动驾驶五个级别（）

3.SAE错对A:答案:BB:从人的参与来看，是逐步释放手脚；全部释放手脚，但不释放注意力（）错

4.L1L2对A:答案:BB:视频中介绍的第二种体系结构，把无人驾驶系统分为感知层、决策层和执行层三个部分在决策层引入（）

5.深度学习车联网A:高精度地图B:大数据C:3D答案:BCD:下面辆自动驾驶试验车中，与其他三辆技术路线不同的是（）

6.4A:B:C:答案:AD:即车与云之间的通信答案:ABCDD:V2C包含基于及的系统，可以直接利用蜂窝网络，以及现有的基站和频段（）

4.OV2X LTE5G V2X错对A:答案:BB:即使是在连续转弯场景中，仅用毫米波雷达也可以实现车辆编队行驶（）对

5.错A:答案:BB:第十章测试结构化道路可以分为（）城市道路

1.高速公路A:城市快速路B:乡村道路C:答案:ABCD:以城市环境为例，功能模块分析一般包括（）基本交通行为能力

2.先进导航技术能力A:先进交通技术能力B:基本导航能力C:答案:ABCDD:系统通过无线装置，可以使车辆在紧急情况下安全停车（）错

3.E-Stop对A:答案:BB:无人驾驶汽车的分系统设计主要分为（）底层系统设计

4.规划决策系统设计A:感知系统设计B:控制系统设计C:答案:ABCDD:感知系统的设计建立在行驶环境、功能模块和技术路线清晰分析的基础之上,针对越野环境和城市环境可能设计出截然不同的感知系统（）

5.AM错答案:AB:第二章测试在无人驾驶车辆研究早期阶段，主要采用外加机构改造的方式来将有人驾驶车辆改造成无人驾驶车辆，主要是在（）方面外加执行机构来实现无人化变速操纵

1.制动操纵A:转向操纵B:油门操纵C:答案:ABCDD:无人驾驶汽车的一体化设计是指综合考虑无人驾驶汽车对行驶环境的感知和决策以及车辆的动力学特性之间的相互联系和影响，将汽车动力学特性与环境感知决

2.策进行有机的结合（）对错A:答案:AB:汽车转向系统的发展经历了纯机械式转向系统、液压助力转向系统、电控液压助力转向系统、电动助力转向系统、主动前轮转向系统和线控转向系统几个阶段（）

3.错对A:答案:BB:电控液压助力转向的优点是助力大小能够根据方向盘输入转矩和车速实时调节，降低了能量消耗且增强了路感（）

4.对错A:答案:AB:相较于传统的转向系统，线控转向的优点有（）增强汽车舒适性

5.提高汽车安全性能A:改善驾驶员路感B.操纵稳定性好C:答案:ABCDD:与电子液压制动系统和传统液压制动系统相比，电子机械制动系统的优势在于（）其他三条都对

6.不用额外装置就能够实现电子驻车制动A:取消了制动主缸和真空助力器，占用空间小，便于发动机舱的布置；B:取消了液压回路，减少了制动响应时间，C:答案:AD:第三章测试由于激光雷达检测更精准，即便在大雾、烟尘天气，其检测性能也不会受到影响（）

1.错对A:答案:AB:即使使用多线激光雷达，仍然存在检测盲区（）对

2.错A:答案:AB:激光雷达同毫米波雷达一样，可以直接检测出物体的速度（）错

3.对A:答案:AB:泊车辅助系统主要依靠（）来实现单目相机

4.环视相机A:双目相机B:红外相机C:答案:BD:以下通信方式传输速率最快的是（）总线

5.并口A:CAN以太网B:串口C:答案:CD:无人驾驶计算平台分类包括（）基于

6.基于A:FPGA基于B:ASIC基于C:DSP答案:ABCDD:GPU第四章测试单目相机模型中包含以下哪些坐标系？（）图像像素坐标系

1.相机坐标系A:世界坐标系B:C:图像物理坐标系答案:ABDD:车体坐标系与相机坐标系的旋转和平移关系，可以通过一个的旋转矩阵和一个的平移向量来表示（）错对

2.3X3答案:A4X1A:B:在相机的组装过程中由于安装误差，透镜和成像面不严格平行，也会引入畸变，称作径向畸变（）对

3.错A:答案:BB:用标定板标定得到的相机外参，不是相机相对于车体坐标系的旋转和平移，而是相机相对于标定板坐标系的旋转和平移（）错对

4.答案:BA:B:根据双目相机的基线，焦距、以及同一个物体在两个相机图像中的视差，就能得到距离（）错

5.对A:答案:BB:假如激光雷达坐标系到车体坐标系的旋转矩阵为平移向量为卜激光雷达坐标系中坐标为

6.[0,83/

0.26,

0.49;

0.36,

0.93,-

0.11;的点，在车体坐标系中的坐标是（）-

0.42,

0.27,

0.87;],

0.1,-

060.6],[16-

151.5]答案:BA:[-

2.35,

1.58,

0.83]B:[

2.35,-

1.58,

0.83]C:[

2.35,第五章L5测8试

0.83]D:[-

2.35,-

1.58,

0.83]以下有关激光雷达回波强度的说法，正确的是（）通过激光雷达回波强度检测车道线是利用了车道线通常是白色或者黄色的

1.激光雷达回波强度指的是激光雷达探测的距离远近A:B:激光雷达回波强度与物体表面材质有关利用激光雷达回波强度无法区分道路和道路两旁的非道路区域C:答案:CD:车道线模型的拟合，可以采用以下哪些传统方法（）滑动窗口搜索法

2.霍夫变换A:深度学习B:C:最小二乘法答案:ABDD:均值滤波既能减少椒盐噪声，还能避免让图像模糊（）错

3.对A:答案:AB:边缘增强是指突出图像的边缘，边缘以外的图像区域被削弱或者被完全去掉（）

4.对错A:答案:AB:根据人的视觉对颜色的敏感度程度，等量的红、蓝、绿混合可以得到对应亮度相同的灰度值（）

5.错对A:答案:AB:各个弱分类器的训练过程结束后，分类误差率小的弱分类器的权重较大，其在最终的分类器中起着较大的决定作用（）

6.对错A:答案:AB:深度学习和传统的机器学习一样，都需要人工设计或选取特征（）对

7.错A:答案:BB:单层感知机无法解决异或问题，这是因为异或问题是一个非线性问题，而单层感知机属于一种线性分类器（）

8.错对A:答案:BB:激活函数决定了神经元是活跃状态还是抑制状态，它的作用是为了在神经网络中引入非线性的学习和处理能力（）

9.对错A:答案:AB:.增益越大，对前方车辆运动状态的最优估计越接近视觉传感器和毫米波雷达的测量值，越小最优估计越接近预测值（）10K对KA:错答案:AB:第六章测试下列描述错误的是（）是单目视觉以扩展卡尔曼滤波为后端，追踪前端非常稀疏

1.的特征点A:Mono SLAMSLAM将特征点法应用到了半稠密的单目中实现了跟踪与建图过程的双线程并行化B:LSD-SLAM,SLAM・支持单目、双目、等模式，使用多线程完成答案:BC:PTAM视觉根据相机的类型和数目分为（）D:ORB SLAMRGB-D SLAM单目、

2.SLAM双目、A:SLAM其他三条都对B:SLAM答案:CC:下面哪个激光雷达方案能提供三维建图（）D:RGB-DSLAMo答案:D

3.SLAM下列描述错误的是（）A:hector-slam B:gmapping C:karto-slam D:LOAM关键点牺牲了一些精度和鲁棒性，以提高其计算的速度，但是本身不具

4.有方向性A:FAST角点，对亮度和对比度的变化不敏感，有旋转不变性和尺度不变性特征由关键点与描述子组成其关键点称为是一种改进的B:Harris角点CORB OrientedFAST,特征在计算时充分考虑了在图像变换过程中出现的光照、尺度、旋转等变FAST化，鲁棒性好DSIFT答案:B包括下面哪些步骤（）前端

5.SLAM后端A:健图B:回环检测C答案:ABCDD:基于切换式的组合定位方法没有将和两种系统的信息融合在一起，两者的优点不能得到充分发挥（）

6.GPS/DR GPS DR错对A:答案:BB:松耦合，利用接收机输出的原始信息（如伪距、伪距率等）和输出的信息（如速度变化和航向角变化）进行数据融合这种方式组合精度高，可提高

7.GPSDR的接收精度和动态性能（）GPS对错A:答案:BB:在无人驾驶车辆定位时，如果地图已知，即使没有信息，那么也可以根据现有的地图，由传感器获取周围环境信息，通过相应的特征匹配，来定位自身的位

8.GPS置（）对错A:答案:AB:是一个用于优化基于图形的非线性误差函数的开源的框架它具有高效性、通用性和可扩展性（）

9.G20C++错A:对答案:BB:真实情况下，仅通过三颗卫星来实现定位是不现实的，这是因为（）接收机时钟与时钟存在偏差

10.电磁波在传播过程中经历了电离层和对流层以及外部干扰，导致信号的传播速A:GPS度是不均匀的B:卫星时钟与时钟存在偏差其他三条都对C:GPS答案:DD:第七章测试在纵向定距离跟驰场景中，神经网络学习算法的函数逼近器类型为（）深度神经网络

1.Q A:前馈神经网络卷积神经网络B:径向基神经网络C:答案:BD:超车行为一般包括（）阶段并行超越

2.向右换道A:超车意图产生B:向左换道C:答案:ABCDD:拓扑地图模型选用节点来表示道路上的特定位置，用节点与节点间的关系来表示道路间联系这种地图表示方法结构简单、存储方便、全局连贯性好，适合于大规

3.模环境下的路径规划（）对错A:答案:AB:算法只能求出起点到终点的最短路径，不能得到起点到其它各节点的最短路径（）

4.Dijkstra对错A:答案:BB:算法一定能搜索到最优路径的前提条件是，启发值要大于等于当前节点到目标节点的真实距离（）

5.A*对错A:答案:BB:算法是一种实时、增量式的规划算法（）对

6.LPA*错A:答案:BB:只要存在连接起止位姿的无碰撞路径，那么就存在以曲线为组成单元的无碰撞的路径（）

7.Dubins错对A:答案:AB:下图所示，为起点，为终点，求从到的最短路径长度（）

8.S GS GA:5B:6C答:8案:BD:9第八章测试轮式车中几种比较典型的转向方式有（）较接转向

1.差速转向A:阿克曼转向B:独立转向C:答案:ABCDD:关于车辆运动学模型，以下叙述正确的是（）车辆运动学模型考虑车辆速度、加速度、车辆纵向和侧向特性以及车辆悬架特

2.性A:车辆运动学模型只考虑车辆速度和加速度B:车辆运动学模型考虑车辆速度、加速度、以及车辆悬架特性车辆运动学模型考虑车辆速度、加速度、以及车辆纵向和侧向特性C:答案:BD:前轮转向的阿克曼转向车辆，会受到最大前轮转角（对应车辆的最小转弯半径）等约束（）

3.对错A:答案:AB:纯跟踪算法通过控制前轮偏角使车辆前轮可以沿着一条半径为且连接当前位置和预瞄点的圆弧行驶（）

4.对错A:答案:BB:算法既考虑了距离偏差，也考虑了角度偏差（）错

5.Stanley对A:答案:BB:积分控制作用的引入虽然可以消除静差，但是降低了系统的响应速度，特别是对于具有较大惯性的被控对象，用比例积分控制器很难得到好的动态调节品质，系统

6.会产生较大的超调和振荡，这时可以引入（）,比例环节其他三个都可以A:微分环节B:积分环节C:答案:CD:第九章测试车载激光雷达能探测到多米的范围，没必要引入（）对

1.100V2X错A:答案:BB:智能网联汽车的作用有（）促进汽车产业转型升级

2.降低油耗和排放A:显著提高交通效率B:减少交通事故C:答案:ABCDD:通信场景大致可以分为即车辆之间的通信,即车与行人的通信以及（）即车辆与基础设施的通信

3.V2X V2V V2P即车与网络的通信A:V2IB:V2N即车辆与道路的通信C:V2R。